NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

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gianfra
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NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda gianfra » domenica 5 luglio 2009, 11:46

la mia nuova versione robot emc2 6 assi interpolati
video
http://www.youtube.com/watch?v=Hnwzv0GNTc8

cerco volentieri collaborazione
tipo
cam per gestione 6 assi tridimensionale
ricevere dati da telecamera o scanner
comunicare con apparecchiature esterne
autoapprendimento quote ( movimentazione manuale )
chiudere l'anello encoder con emc2
creare una tastiera di comando esterna al pc

il sogno sarebbe questo
http://www.youtube.com/watch?v=t605tffBPdM
gianff

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stefano.chi
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda stefano.chi » domenica 5 luglio 2009, 13:03

Bellissima,

Complimenti per il risultato.

fabiop
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda fabiop » lunedì 6 luglio 2009, 8:29

Bravissimo!!! molto bello

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Canister
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda Canister » lunedì 6 luglio 2009, 13:08

Veramente figoso!

Cosa ci devi fare?
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(Publio Flavio Vegezio_De re militari)
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda gianfra » martedì 7 luglio 2009, 20:46

grazie per i complimenti
l'utilizzo e vario
manipolatore saldatrice ecc..
aiuto per la gestione di EMC2 :cry:
gianff

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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda n3tz666 » mercoledì 22 luglio 2009, 21:25

ma è fighissimo, da quando a lavoro ci hanno portato in prova un coso di quelli per una settimana non me lo levo più dalla testa, ma quello del primo video lo hai realizzato te? o hai comprato qualcosa di già  pronto?

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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda marcosin » mercoledì 22 luglio 2009, 22:39

Vivissimi complimenti, forse molti non se ne rendono conto, ma io uso robot Mitsubishi e Denso, propio oggi ho terminato un corso per i Denso, e so bene cosa significa andare a comandare questi animalacci.
Mi interesse anche a me il cad-cam per il 6 assi!

COMPLIMENTONI VERAMENTE DI CUORE!!!

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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda gianfra » martedì 18 agosto 2009, 23:22

spero sempre che qualcuno mi aiuti a generare g-code
per 6 assi partendo da un qualsiasi cad-cam
o magari come copiare le quote fatte con i movimenti in manuale
tipo autoapprendimento
oppure ricevere quote in qualche modo da telecamere o laser
o software appositi di interfaccia
qualche idea !!!!??
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda e.ferriani » mercoledì 19 agosto 2009, 6:05

stica....... =D>

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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda billielliot » lunedì 28 settembre 2009, 7:57

Ciao a tutti,

mi chiamo Mauro e questo e' il mio primo messaggio su questo forum.

Vi leggo da molto tempo ma non mi sono mai lanciato nella creazione di CNC o simili.

La realizzazione di "gianfra" mi ha pero' incuriosito (COMPLIMETI anche da parte mia!!).

Ho cercato nella documentazioen di EMC come fare a pilotare bracci simili a quello del video.

Ho trovato molta teoria ma nessun esempio pratico per la parte di configurazione.

Ho cercato poco e male?
Sto' chiedendo la "pappa pronta"?
O semplicemente non esiste nulla in merio?

La documentazione dice che bisogna creare un modulo software usando una "manciata di matematica".

Per le mie limitate conoscenze e' un po' poco.

A questo punto vorrei chiedere lumi a gianfra su come ha risolto il problema, sperando di non aver chiesto di svelare un brevetto o un segreto industriale.

Ciao e grazie.

Mauro
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda Dino » martedì 6 ottobre 2009, 19:05

Ciao, per controllare robot come quello del video dovresti crearti le funzioni della cinematica diretta ed inversa, non è una cosa banale, non è nemmeno troppo complicato, alla fine si tratta solo di ricavare la procedura utilizzando le funzioni trigonometriche (sin, cos, tan, atan, ecc.) la parte più delicata è tenere conto di tutti i casi particolari che si possono verificare e dei casi impossibili.
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda billielliot » mercoledì 7 ottobre 2009, 8:06

Ciao Dino

e grazie per la risposta ineccepibile :-))

con la tua risposta mi stai dicendo che gianfra ha creato tutto ex-novo?

Oppure si e' appoggiato a librerie/file gia' pronti?

Forse i file sono cosi' specifici che non ha senso condividerli? (escludendo dalla specificita' le configurazioni legate ad esempio al tipo di motori/azionamenti usati)

Magari sto' scoprendo l'acqua calda ma:
se sono riusciti a creare una ottima base software come EMC mi sembra incredibile che nessuno abbia mai affrontato il problema e non abbia creato il file di configurazione della cinematica necessaria per la movimentazione di un simile braccio.

Nel frattempo:
ho installato EMC su PC dedicato e ho spulciato le possibilita' offerte dalla procedura guidata per la configurazione di EMC.

Tra i tanti esempi disponibili, viene offerta una installazione "Puma Like".

Mi chiedo: E' solo un esempio "accademico" o le funzioni matematiche per descrivere la cinematica sono gia' presenti e funzionanti all'interno dei file INI e HAL (etc..) che si trovano nella cartella "puma"?

Ora un dubbio piu' specifico:
come descrivere a EMC la posizione degli assi l'uno ripetto all'altro?
Leggendo il manuale dell'integratore mi pare di aver capito che nella sezione "[TRAJ]" vengono elencati gli assi.
La sequenza con cui vengono elencati fa' dipendere l'uno dall'altro:

Cerco di spiegarmi meglio:
immaginando un sistema con assi canonici XYZ: Y e' assoggetato a X mentre Z e' assoggetato sia a Y che a X.

Mi dai conferma o sono completamente fuori strada?

Nelle successive sezioni "AXIS_<num>" viene poi descritto in dettaglio cosa puo' fare ogni singolo asse (movimento rotativo o lineare, unita' di misura, limiti etc..)

Ciao e grazie.

Mauro

(Speranzoso di poter un giorno muovere un braccio robotico :-)))
Amat victoria curam

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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda fabiop » giovedì 8 ottobre 2009, 18:36

ho trovato questo spero possa essere utile, ciao Fabio http://www.roboris.it/

safe60
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda safe60 » venerdì 9 ottobre 2009, 9:58

Mi associo ai complimenti generali sulla realizzazione del robot. Per quanto riguarda il problema della programmazione credo che il punto centrale non sia tanto il CAM quanto il postprocessor.
Tutti i cam degni di questo nome sono in grado di generare il percorso utensile con le coordinate x y e z dei punti della traiettoria e i vettori i j k dell'orientamento utensile nei medesimi punti. Questo matematicamente e' tutto quello che serve. Come riferiva del favero in un precedente intervento la soluzione e' pero' tutt'altro che semplice. Un braccio robotico a 6 assi porta a conseguenze matematiche molto complesse perche' le equazioni che ne descrivono la cinematica possono ammettere 0 soluzioni (quanto il robot non puo' raggiungere il punto indicato) oppure infinite soluzioni (quando cioe' ci sono infiniti insiemi di valori che assegnati agli angoli delle varie parti del robot contentono all'estremita di essere nel punto indicato. In mezzo ci sono ovviamente le combinazioni intermedie. Ecco perche' sono stati sviluppati software come questo : http://www.robotmaster.com.

Comunque complimenti ancora per l'ottima realizzazione.
Buon lavoro
Sandro

fabiop
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Re: NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

Messaggioda fabiop » venerdì 9 ottobre 2009, 13:52

non sono esperto ma sei vai alla sezione Prodotti/Robot milling sembra che abbiano qualcosa per fare questo. ciao


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