Ciaoo
P.S. non dicevo di condividere subito, è giusto che tu faccia prima le tue prove fin quando ottieni qualcosa che funziona alla grande! E sono sicuro che ci riuscirai perchè mi sembra che stai entrando bene nell'ottica del programma!
E' possibile fare una teach pendent ?
-
xemet
- Senior
- Messaggi: 2435
- Iscritto il: martedì 14 novembre 2006, 9:13
- Località: Palermo
- Contatta:
Ciaoo
P.S. non dicevo di condividere subito, è giusto che tu faccia prima le tue prove fin quando ottieni qualcosa che funziona alla grande! E sono sicuro che ci riuscirai perchè mi sembra che stai entrando bene nell'ottica del programma!
"la risata è qualcosa di molto potente e solo le persone civili, le persone libere ed emancipate, sanno ridere di se stesse" Doris Lessing
my websites:
http://www.xemet.altervista.org
http://www.emc2cnc.altervista.org
-
landreal
- Newbie
- Messaggi: 29
- Iscritto il: venerdì 20 luglio 2007, 23:33
- Località: Prov. di TO
Un saluto a tutti...
xemet mi sono procurato gli encoder rotativi... adesso li ho collegati ai due piedini della porta parallela e ho messo delle resistenze di pull-down in moto tale che quando ruoto gli encoder mi generano degli inpulsi a +5... solo che da qui in poi non so minimamente come fare per incremenare e decrementare il valore della velocità ....
come al solito ti chiedo un'aiuto....
Un ringraziamento a tutti...ciaooooooo.
Andrea.
xemet mi sono procurato gli encoder rotativi... adesso li ho collegati ai due piedini della porta parallela e ho messo delle resistenze di pull-down in moto tale che quando ruoto gli encoder mi generano degli inpulsi a +5... solo che da qui in poi non so minimamente come fare per incremenare e decrementare il valore della velocità ....
come al solito ti chiedo un'aiuto....
Un ringraziamento a tutti...ciaooooooo.
Andrea.
-
xemet
- Senior
- Messaggi: 2435
- Iscritto il: martedì 14 novembre 2006, 9:13
- Località: Palermo
- Contatta:
mi sembra un ottimo punto di partenza...non capisco perchè dici "gli" encoder, per aumentare o diminuire la velocità (feed override) te ne serve uno...oppure non ho capito bene cosa vuoi fare...
devi usare il componente HAL "encoder" che serve esattamente a contare gli impulsi che arrivano da un encoder in quadratura...
devi crearti un file HAL che sia più o meno così (oppure aggiungere queste righe ad uno che hai già :
loadrt encoder
(questo carica il componente)
Questo componente ha i due ingressi per le due fasi dell'encoder, quindi poi dovrai collegare questi due pin ai pin corrispondenti della parallela:
net phase-A encoder.0.phase-A parport.0.pin-XX-in
net phase-B encoder.0.phase-B parport.0.pin-XX-in
a questo punto il componente encoder ha dei pin in uscita tra cui ce n'è uno che riporta il conto degli impulsi, denominato "encoder.0.counts", tutto quello che devi fare ora è di collegare questo pin al pin di conteggio per il feed override di HALUI:
net counts encoder.0.counts halui.feed-override.counts
Ricordati di collegare le funzioni realtime del componente encoder ai rispettivi thread...il componente ha due funzioni una veloce e un lenta, dovrai scrivere:
addf encoder.capture-position servo-thread
addf encoder.update-counters base-thread
E dovrebbe funzionare...
Poi ci sono da sistemare un po' di valori di scala e di parametri del componente encoder per far si che abbia il comportamento desiderato...
Ciaoo
devi usare il componente HAL "encoder" che serve esattamente a contare gli impulsi che arrivano da un encoder in quadratura...
devi crearti un file HAL che sia più o meno così (oppure aggiungere queste righe ad uno che hai già :
loadrt encoder
(questo carica il componente)
Questo componente ha i due ingressi per le due fasi dell'encoder, quindi poi dovrai collegare questi due pin ai pin corrispondenti della parallela:
net phase-A encoder.0.phase-A parport.0.pin-XX-in
net phase-B encoder.0.phase-B parport.0.pin-XX-in
a questo punto il componente encoder ha dei pin in uscita tra cui ce n'è uno che riporta il conto degli impulsi, denominato "encoder.0.counts", tutto quello che devi fare ora è di collegare questo pin al pin di conteggio per il feed override di HALUI:
net counts encoder.0.counts halui.feed-override.counts
Ricordati di collegare le funzioni realtime del componente encoder ai rispettivi thread...il componente ha due funzioni una veloce e un lenta, dovrai scrivere:
addf encoder.capture-position servo-thread
addf encoder.update-counters base-thread
E dovrebbe funzionare...
Poi ci sono da sistemare un po' di valori di scala e di parametri del componente encoder per far si che abbia il comportamento desiderato...
Ciaoo
"la risata è qualcosa di molto potente e solo le persone civili, le persone libere ed emancipate, sanno ridere di se stesse" Doris Lessing
my websites:
http://www.xemet.altervista.org
http://www.emc2cnc.altervista.org
