Frequenza massima emc2

[ddavidebor]

Non ho trovato ne sul forum ne in internet informazioni al riguardo.

Qualcuno di sa quale è la frequenza massima di step in uscita con emc2?

So che i dati sono molto variabili, se qualcuno potesse farmi qualche esempio ne sarei felice.

[bigfefi]

Devi fare il latency test.
In base ai risultati sai la max frequenza generabile dal tuo PC, non da Emc.
Ovvero, è la motherboard che genera gli step.
Almeno io l'ho capita così...

[ddavidebor]

Grazie!!!

[mecha]

diciamo che io riesco a vedere 20000 hz con una lunghezza di impulso di 10000ns (ho visto che lasciandola a 5000 la porta parallela mi dava impulsi traballanti) e un latenci di 15000ns prudenziali.
Questo test e' molto variabile in base ad hardware del computer (ho provato varie schede video ad esempio) e al tipo di processore.
Per assurdo ho ottenuto risultati migliori con athlon 800 e 1100 che con svariati pentium 2.8 ghz, 3.0ghz e athlon 1800 (mi ero portato in fiera il cd e provavo il latency test su tutti i computer in vendita)https://www.cncitalia.net/forum/posting. ... 17&t=30625#

Mandi Mecha

[walgri]

Dai diagrammi coppia/passi_al_secondo che ho visto fino ad ora (per motori pilotati in full step), oltre i 1000 pps si ha un vistoso decadimento della coppia.
Risulta quindi che un buon sistema basato sulla parallela è venti volte più veloce di quanto basterebbe per mandare al "limite" i motori ?

E anche se si andasse oltre i 1000 pps, fino a 6000 pps, posto che la coppia sia ancora soddisfacente, la velocità  della parallela risulterebbe comunque ben tre volte sovrabbondante.

E' corretto ?

[ddavidebor]

Micropasso?

[walgri]

Giusto. Ma il micropasso, in sè, diminuisce la coppia o no ? Finora non ho trovato dati.

Se l'utilizzo del micropasso abbattesse al coppia, a prescindere dai pps, il suo utilizzo mi parrebbe limitato, salvo acquistare motori molto esuberanti (come è il tuo caso ) e forse la parallela basterebbe ancora in una gran parte dei casi.

Ho l'impressione però che la coppia sia (circa) quella data dal diagramma ogni volta che il rotore si trovi nella posizione che avrebbe se fosse comandato a step singolo, perchè in questo caso nell'"altro" avvolgimento non dovrebbe passare corrente. Se questo fosse vero, allora sarebbe facile raggiungere il limite della parallela, perchè a (quasi ?) parità  di coppia, e ottenendo un movimento molto più fluido, occorrerebbe mandare molti molti più impulsi per ottenenere le stesse velocità  finali.

Un mio grossolano ragionamento mi porterebbe a pensare che quando il rotore si trova nei passi intermedi, la coppia vale la stessa frazione del micropasso rispetto al valore nominale. Questo mi spiegherebbe perchè alcuni ritengono che il micropasso non aumenti la risoluzione (perchè in effetti, la coppia durante i micropassi è più bassa e può non ruscire a far avanzare la macchina), e invece altri misurano effettivamente uno spostamento corrispondente al micropasso impostato (penso io: perchè malgrado il micropasso la coppia è ancora sufficiente a far muovere la macchina).

Mi auguro che qualcuno degli esperti possa intervenire in merito...

[bigfefi]

Io ho fatto il test in questi giorni.
P4 2.8 GHz con HT, 1 GB di ram. E' un vecchio server regalatomi da un amico.
Arrotondando per eccesso, ho ottenuto 25000 ns di maxjitter sia di base thread che servo thread.
Ho disabilitato l'HT, installato una geforce mmx2 da 64 mb pci, disabilitato l'audio, la scheda di rete, tutto quanto si poteva disabilitare insomma.
Il test l'ho fatto per 20 minuti con il processore al 100%. Ed ho notato che il grosso del jitter me lo becco quando lancio un programma.
Esempio:
3 istanze di glxgears, compressione in formato zip di un film, installazione aggiornamenti, navigazione web.
Con sto popò di roba stavo sotto i 18000. Appena ho lanciato VLC per vedere un film in mkv il maxjitter è "schizzato" a 24000 e rotti. Poi si è inchiodato li, e il film scorreva fluido fluido.


Comunque 20kHz di porta parallela con motore da 1000 passi arrivi a 20 giri/s, ovvero 1200 rpm, ragionando sulla parallela.


Da Wikipedia

Half stepping

When half stepping, the drive alternates between two phases on and a single phase on. This increases the angular resolution, but the motor also has less torque (approx 70%) at the half step position (where only a single phase is on). This may be mitigated by increasing the current in the active winding to compensate. The advantage of half stepping is that the drive electronics need not change to support it.

Microstepping

What is commonly referred to as microstepping is actually "sine cosine microstepping" in which the winding current approximates a sinusoidal AC waveform. Sine cosine microstepping is the most common form, but other waveforms are used [1]. Regardless of the waveform used, as the microsteps become smaller, motor operation becomes more smooth, thereby greatly reducing resonance in any parts the motor may be connected to, as well as the motor itself. Resolution will be limited by the mechanical stiction, backlash, and other sources of error between the motor and the end device. Gear reducers may be used to increase resolution of positioning.

Step size repeatability is an important step motor feature and a fundamental reason for their use in positioning.

Example: many modern hybrid step motors are rated such that the travel of every full step (example 1.8 Degrees per full step or 200 full steps per revolution) will be within 3% or 5% of the travel of every other full step; as long as the motor is operated within its specified operating ranges. Several manufacturers show that their motors can easily maintain the 3% or 5% equality of step travel size as step size is reduced from full stepping down to 1/10 stepping. Then, as the microstepping divisor number grows, step size repeatability degrades. At large step size reductions it is possible to issue many microstep commands before any motion occurs at all and then the motion can be a "jump" to a new position.

[mecha]

Mi sa che ti sbagli riguardo la coppia del micropasso.
Se non erro , ammettendo 100% la coppia in posizione passo intero, la coppia a mezzo passo (cioe' con 2 avvolgimenti attivi) dovrebbe essere 141% e posizione a meta' fra due passi "meccanici".
I micropassi sono un'evoluzione del mezzo passo, cioe' vengono accesi 2 avvolgimenti ma con ben calcolati valori di corrente in modo che la posizione sia in una frazione di passo e di conseguenza anche la coppia si trova tra il100% del passo intero e il 141% del mezzo passo.
Quindi la coppia non cala ma anzi cresce assieme alla fluidita' di movimento.

Correggetemi se sbaglio

Mandi Mecha

[bigfefi]

Io ho citato wiki, di motori passo non ne so mezza...

[walgri]

@bigfefi: credo si riferisse a me

@mecha: Mah, ho letto da più parti che la coppia, utilizzando il mezzo passo, cala a circa il 70%.

Il tuo ragionamento però è difficilmente attaccabile. Leggo ancora e trovo che secondo altri aumenta. Arriva a meno del 141% teorico, ma aumenta.

E ora non mi spiego più tutte le diatribe sul micropasso

Grazie della correzione

Secondo questo ragionamento se un motore va bene pilotato passo-passo, dovrebbe andare mediamente meglio con il mezzo passo, e più fluidamente con il micropasso, senza perdite di coppia, e invece leggo spessisimo sul forum che il micropasso fa perdere coppia.

Sarà  causato dalla brevità  degi impulsi ?

[walgri]

E comunque continuo a leggere affermazioni discordanti sula valore massimo della coppia in caso di mezzo passo. Mentre sembrano essere tutti daccordo sul fatto che non sia costante, tanto che qualcuno propone di regolare la corrente a seconda di quello che s vuole ottenere (massimizzare la massima coppia, rendere più costante possibile ad ogni (mezzo)passo, etc).

Bibfefi: quanto è vera la tua firma !

[walgri]

Forse ho capito perchè durante il mezzo passo la coppia si riduce al 70%. In effetti è quasi banale.

A passo intero si alimentano in parallelo due avvolgimenti diametrali rispetto al rotore. Il campo magnetico, quindi la coppia, è il doppio di quella che si avrebbe alimentando un solo avvolgimento.

Al mezzo passo la corrente che circola negli avvolgimenti è la stessa, la composizione vettoriale fornisce una coppia pari a 1.41 volte la coppia di un solo avvolgimento.

Ovvero il 70% della coppia che si ottiene a passo singolo.

A detta di certi produttori i loro drivers aumentano volutamente la corrente durante le frazioni di passo proprio per ovviare a questo fatto.

Resta da spiegare perchè con il micropasso le cose peggiorano ulteriormente...

[franceso]

Comunque 20kHz di porta parallela con motore da 1000 passi arrivi a 20 giri/s, ovvero 1200 rpm, ragionando sulla parallela.

20Khz e´ un valore veramente scadente.
20khz sono 100 giri al secondo per passo intero, ma gia a micropasso di 8 sono solo 12.5 giri/sec.
Oppure intendevi 200Khz ?

[walgri]

franceso, è evidente che di tutto questo mi sfugge la maggior parte. Puoi spiegare come si mettono in relazione queste frequenza di impulsi con le curve di coppia ?

Da quello che capisco se piloto i motori a oltre 1 kHz la coppia decade. Viceversa tu affermi che già  20kHz sono pochissimi.