stò mettendo le mani su una macchia foratrice per infissi, la machina è semplice, ha solo un asse che deve fare posizionamenti.
L' asse è comandato da un' inverter micromasteer 440 con un encoder ed una scheda mesa 7i43, la macchina sarebbe funzionante se non fosse per il fatto che l' asse di foratura ha un freno che agisce su una cremagliera attraverso un cilindro, quando l' asse deve forare praticamente il cilindro si chiude sulla cremagliera e tiene l' asse immobile.
Il problema nasce perchè quando gli d' ho un comando di movimento devo aspettare che il cilindro si apra per permettere il movimento e lo faccio dando un ritardo dopo che ho il comando che viene dalla parte "motion" di emc, questo però provoca un' errore di inseguimento che mi manda giustamente in allarme l'asse.
Il problema è che non sono riuscito a trovare il modo per dire alla parte "motion" che deve aspettare lo sblocco del freno, qualcosa tipo "axis.N.is-unlocked" che è però solo per gli assi rotativi (indexati).
Spero di essere stato chiaro, il problema è molto più semplice di quello che sembra ma la soluzione non l'ho ancora trovata.
Spero che qualche anima pia ne sappia più di me (e non ci vuole molto) e mi dia qualche indicazione.
un grazie a tutti.
Andrea
