Premesso che uso linux ma non ubuntu e nemmeno linuxcnc.
Apri la console o shell o terminale (non so come la chiama ubuntu).
Da tastiera digita il nome del programma che vuoi avviare.
Per velocizzare linserimento del nome del programma puoi utilizzare il tasto TAB per l'auto completamento del nome del programma.
ESEMPIO:
Se il programma si chiama linuxcnc se scrivi la lettera "l" e premi TAB appaiono tutti i possibili programmi avviabili che iniziano con l.
Se suno troppi aggiungi la seconda lettera "i" e premi ancora TAB e cosi di seguito.
Se non visualizzi "linuxcnc" perchè il programma non esiste oppure si chiama "Linuxcnc". Devi allora partire con una "L" maiuscola ed utilizzare sempre il tasto TAB.
Se ci sono degli errori vengono visualizzati in console.
ATTENZIONE non so se lo sai ma linux fa differenza tra maiuscole e minuscole.
Guarda questo video dal minuto 6:50
https://www.youtube.com/watch?v=g2aJAJvuxFw