Installazione EtherCAT in LinuxCNC

[jjdege]

AGGIORNAMENTO!!!

Come detto nel post iniziale di questo thread:

Va detto che installare Linux, LinuCNC e il protocollo EtherCAT è relativamente semplice grazie al fatto che, negli ultimi tempi, sono state implementate le procedure di installazione.

In questi giorni è stata ulteriormente semplificata la procedura di installazione del protocollo EtherCat e dei relativi driver per i dispositivi.

In questa discussione di LinoxCNC Forum, si trovano tutti i riferimenti per la procedura aggiornata.
Tale procedura consiste nel aggiornare LinuCNC alla versione 2.9.2 e successivamente, da riga di comando, si lancia l'istruzione:

Codice: Seleziona tutto

sudo apt update
sudo apt install ethercat-master libethercat-dev  linuxcnc-ethercat

A questo punto, il protocollo e i driver EtherCat risulteranno installati e pronti da utilizzare...FR4000 compresa! (tanta roba! se si pensa alla procedura di installazione necessaria qualche tempo fa! )
Ovviamente per la configurazione del master (scheda di rete) la procedura rimane invariata

Per trovare l'indirizzo del master EtherCAT digitare:

Codice: Seleziona tutto

 
    ip a
    

Copiare l'indirizzo MAC della scheda di rete Realtek (master EtherCAT) che corrisponde al nome dato durante l'installazione dal OS Linux e che ci si era annotato all'inizio (nota 1 installazione Linux). (immagine 09)


09_Schermata del 2023-06-22 22-17-28.png


inserire l'indirizzo MAC con Geany nel file ethercat.conf

Codice: Seleziona tutto

 
   sudo geany /etc/ethercat.conf
   

Compilare il file come da immagine, salvare e chiudere. (immagine 10)


10_Schermata del 2023-06-22 22-25-15 R.png


MASTER0_DEVICE="xx:aa:yy:zz:bb:cc" (indirizzo MAC della Vostra scheda Realtek 8125)
DEVICE_MODULES="generic"


La verifica che il servizio ethercat sia operativo, si fa con i seguenti comandi:

Codice: Seleziona tutto

     sudo ethercat master   
     

Verranno visualizzati i parametri del master
Nel caso ci siano già collegati dei dispositivi con il comando seguente verranno visualizzati

Codice: Seleziona tutto

     sudo ethercat slave 
     

NB: le immagini si trovano QUI


Spero che questa semplificazione possa essere di stimolo per chiunque voglia provare a cimentarsi con LinuxCNC.