Ciao a tutti
non sapevo che era stato aperto un topic su questo mio progetto fino a quando Junior73 non mi ha avvisato via email.
mi sono letto tutte le vostre risposte e relative considerazioni.
Come prima cosa vorrei dire che non sto costruendo il robot per uno scopo vero e proprio se non quello didattico per una mia sfida personale.
Prima di buttare giù il progetto mi sono fatto quasi 2 anni di studio osservando i prototipi industriali, i disegni e le loro caratteristiche di posizionamento e ripetitività dei movimenti e in ogni caso non credo sia assolutamente adatto alla fresatura se non su materiali morbidi come il polistirolo.
Bisogna vedere alla fine che ripetitività riuscirò ad ottenere. Il prototipo in legno che avevo fatto non mi ha mai convinto era troppo approssimativo e troppi giochi, spero con il metallo di renderlo un pò più rigido.
Il software... uh un bella domanda!
Un programma su arduino per il controllo dei 6 assi lo avevo già buttato giù con le librerie accelstepper, riguardo agli azionamenti dei giunti non credo di avere grossi problemi mentre per avere il controllo nello spazio con la cinematica inversa avevo provato un applicativo in python sviluppato da anninrobotics, un ragazzo con cui ho scambiato diverse email che se lo è scritto da solo integrando i parametri DH e la parte della cinematica. La cosa interessante di tutto questo è che fornisce anche i sorgenti che avevo iniziato a modificanre per adattarlo al mio ma non è semplice per niente soprattutto considerando che mettere mani al codice non proprio è sempre una scommessa.
Come ho scritto anche nel mio blog il progetto è molto ambizioso, forse troppo grande per me se però non ci provo non potrò mai dirlo, spero tanto di portarlo a termine con successo.
Grazie a tutti per le considerazioni che avete scritto, ne farò sicuramente tesoro.