Il mio "piccolo" pantografo CNC 4000 x 2000

[scj]

Mi interessa, potresti spiegare meglio? Cosa intendi per inerzia vista dal rotore e vista dal motore?

[claudio.lorini]

- l'inerzia (momento di inerzia) del rotore è un parametro specifico del motore, di solito per i brushless è indicato nel datasheet
come motor inertia oppure rotor inertia con unità di misura Kgm^2 ( oppure unità di misura barbare come lb-ft-sec^2 nel cui
caso vanno convertite in MKS)

- l'inerzia vista dal motore nel caso di accoppiamento diretto è quella che il motore deve muovere; la puoi calcolare
( approssimando *a spannone* la vite e le eventuali pulegge come cilindri ed il carico come una massa concentrata nel
suo baricentro) conoscendo le misure e peso della vite e del carico collegato.
Nel mio caso la parte predominante risultava proprio dalla vite da 25.

le due inerzie devono essere 'confrontabili', più è piccola l'inerzia (momento di) del carico e più si può 'tirare' il PID;
aggiungere inerzia equivale ad aggiungere un ritardo al loop di controllo (male!) e quindi se ne riduce le prestazioni
(se mi sente un 'controllista' mi fucila sul posto....)

C.

[scj]

Ah, adesso ho capito cosa intendi. Però non vedo il nessso tra inerzia motore (valore che dovrebbe indicare la "facilita" con la quale accelera e frena il motore stesso) con l'inerzia del carico. Se usi cinghie o viti con lungo passo allora è chiaro che l'inerzia del carico può mettere crisi il driver perché il. Motore non riesce a fermarsi entro quanto tarato sul pid perché trascinato (o frenato) dalla massa in movimento. Ma con rampe decenti credo si riesca a tenere entro valori accettabili lo scostamento di errore

[nocerino]

@ syntronik, ciao, scusa il ritardo con cui rispondo, ma dopo due qualche anno senza ferie, mi sono preso una vacanza che "purtroppo" è finita ieri.
Vengo a rispondere alle tue osservazioni....
Tieni conto che alla fine, il pantografo non sarà utilizzato per lavori gravosi e/o fresature, ma solo per applicazione di adesivi/biadesivi e taglio lastre in gomma e spugna.
Ciò nonostante ritengo che una traversa da 80 x 120 in alluminio pesante possa sopportare tali lavorazioni, ciò non toglie ché al momento dei test che della messa a punto, nessuno mi vieta, di rinforzare la trave della X con un ulteriore modulare.

Poi il ponte superiore una volta fissato ad i blocchi del traino della Y, ed una ulteriore piastra posta sopra i due montanti, con un akltra dozzina di bulloni da M 8, credo diventi comunque un blocco unico.
Già adesso che non è ancora fissato il ponte, facendolo scorrere avanti e indietro, so percepisce appena una lieve torsione.

Riguardo il passo della vite, mi sembra che un passo da 20 mm a giro sia già sufficiente.

Certo quanto detto è pura teoria, avendo "sbirciato" alcune macchine in una fiera che ho visitato, ti garantisco che come struttura è bella robusta.

Vedremo in corso d'opera....
Ciao
Nocerino

[nocerino]

@ M34, per quanto riguarda la struttura del ponte ho già risposto sopra,

Per le guide della X sono distante 100 mm, pensi che per gli impieghi che ne devo fare siano pochi?
Non avendo ancora disegnato le piastre della Z, faccio ancora in tempo ad aggiungere un altra traversa sotto quella montata, certo dovrei sacrificare l'altezza della Z, che a piano montato dovrebbe stare nei 480 mm.

Per la trasmissione a cinghia.., in effetti un dubbio c'è l'ho, avendo montato i motore diretti, ho paura che dovrò o ridurli, e/o cambiarli. ma questo lo vedrò in seguito...
Ancora una cosa riguardo il rapporto di riduzione dei motori sull'asse Y, da una prova fatte, ( in maniera un pochino empirica), applicando un peso di 10 kg con una "carrucola" creata al momento, portando la Y ad un lato estremo, legando con un cordino il centro del ponte e lasciando cadere il peso, il carro se è spostato con una "fluidità" che mi fa ben sperare.

Ciao Nocerino

[nocerino]

Grazie a tutti per i Vs preziosi suggerimenti, ne avrò bisogno ed anche parecchi andando avanti in questa "avventura", e non ho ancora messo mano alla parte elettrica....
Ho ancora tutto inscatolato, controller, driver, ecc. ecc.

Buonanotte a tutti
Nocerino

[M34]

@ M34, per quanto riguarda la struttura del ponte ho già risposto sopra,
Per le guide della X sono distante 100 mm, pensi che per gli impieghi che ne devo fare siano pochi?

Ho letto adesso che ritaglierai gomma e materiale leggero, no.. in questo caso può andare bene anche comè

[ken_ken2]

Complimenti per tutto

Puoi dirmi quei motori quanti Nm sviluppano? grazie

[nocerino]

@ Ken... i motori sono dei servo DC da 80 V 7 A 3000 rpm, purtroppo hanno una potenza di soli 2 Nm.
Spero siano sufficiente a muovere il carro Y, considerando che c'è ne sono uno per lato......

Comunque al momento ho predisposto tutto per cablare quelli, poi si vedrà.

Saluti

Nocerino

[ken_ken2]

Grazie nocerino....e si hai ragione un po pochini anche calcolando che sono ad attacco diretto ma il ponte lo muovi di sicuro sono i cambi di direzione rapidi che assorbono molto della potenza.... staremo a vedere

[nocerino]

Con moooolta fatica, procediamo.
Ecco l'asse X è Z.
"L'impresa" ..- continua

Avrò un bel po di cose da chiedervi, non appena comincio con l'elettronica..
Grazie a chi mi segue
Saluti
Nocerino

[walgri]

Quel ponte sembra un... ponte !

Hai già deciso quali azionamenti ?

[nocerino]

Ciao Walgri, guarda che alla fine, la Z utile sarà non più di 350 mm.

Visto così, appoggiato a terra, sembra una altezza sproporzionata, vedrai quando è montato sui carri avrà un altra ..."proporzione".

Nocerino

[walgri]

Sono molto curioso di vedere come andrà questa macchina con i DC e questi rapporti così spinti. Spero possa pubblicare i diagrammi e la taratura del pid.

Buon lavoro!

[nocerino]

Ho cercato di ridimensionare la Z il più possibile.
Effettivamente un ponte così strutturato, erano proprio tanto 450/500 mm.
Adesso che è quasi tutto montato, risulta molto più proporzionato il tutto.
Dietro consiglio di un amico, sto rifacendo le pulegge dei carri della Y, riducendo del 50% circa il loro diametro, altrimenti con una cinghia passo 5 e i 3000 giri dei motori, "rischiavo" in rapido, di veder schizzare in volo il ponte...

Saluti
Nocerino