Allora vado con un altro aggiornamento
Nel frattempo mi sono arrivati i drive nuovi... Li ho installati e sono impazzito
Innanzitutto la mia scheda di controllo aveva le uscite open collector... E come segnali disponibili ho pulse-/dir-/5Vcc. Quindi dopo un po' di ricerca ho visto che dovevo usare delle resistenze di pullup da 1k per avere i 5mA per gli opto isolatori di ingresso visto che per i drive necessito di pulse+/dir+/gnd
Dopodiché sono passato al Pid, dopo aver smanettato 5 minuti ho messo a posto la z, dove i parametri sono da rifinire mentre per x e y ho dovuto sbatterci la testa.
Purtroppo i manuali sono quello che sono e ho visto che avere nel test una curva perfetta, come dal loro manuale, non corrisponde poi a un movimento fluido, mi spiego:
Inserisco i parametri più o meno a caso e mi porto vicino alla curva che il manuale chiama: "critically dumped" risposta buona ma quando faccio muovere gli assi i motori emettono un suono allucinante... Infatti nel grafico Dell errore che allego sotto si vede che il pid é molto tirato infatti vibra per seguire l errore di +o- 1 tacca. Quindi procedo a impostare accelerazione max e velocità max degli assi e mi accorgo che passando da 20000 a circa 7000 col parametro derivata diventa tutto piu fluido e senza rumori strani dai motori...peccato che il test di regolazione coi 100 impulsi sia impossibile da provare Perché il sistema entra direttamente in risonanza. Forse viene sbilanciato ancora dal proporzionale troppo alto. Sembrava più semplice
I parametri per x e y che ho inseriti ora per andare più fluido sono:
Ap 470
Ad 7200
Ai 25
Li 6550
St 2