Per scopi...dimostrativi, in ufficio (a seguito discorsi hobbistici) mi è stato chiesto se fossi in grado di costruire un modellino di una apparecchiatura robotizzata in uso nei nostri laboratori di analisi.
In pratica non è altro che un pantografo CNC che preleva dei campioni da delle provette, si ferma in varie stazioni intermedie e poi le deposita dal lato opposto.
Tecnicamente pensavo di realizzarlo con materiali reperibili al brico e pezzi riciclati.
Diciamo che l'originale lavora su una superficie di 3 X 1.5, per il modellino che avevo in mente basterebbe un foglio A4 (A3 se proprio volessi esagerare).
Pensavo a qualcosa strutturato a grandi linee in questo modo:
- profilati in alluminio quadrati (brico) per la struttura
- tondini in alluminio come guide per gli assi
- ingranaggi a cremagliera per gli assi
- motori stepper di recupero
- elettronica cinese (o arduino)
In realtà più che un pantografo CNC dovrebbe ricalcare una stampante 3D, per cui magari un controller integrato di quel tipo dovrebbe essere più che sufficiente.
Per la trasmissione, pensavo di fare in modo che il motore spostasse se stesso: sull'albero mettere un ingranaggio che lavori su una cremagliera fissa.
Fissare quindi al motore il braccetto che manipola le provette (mi riferisco in questo caso all'asse Z).
Ingranaggi, cremagliere ed elementi di supporto potrei realizzarli con la stampante 3D.
Circa l'elettronica, pensavo alla scheda per stampante in quanto è piccola, la potenza dei motori praticamente è limitata a spostare se stessi, il firmware sarebbe adatto ai miei scopi (metterei i percorsi cnc su una microsd, così è indipendente da pc). Inoltre spererei di alimentarlo con un normale alimentatore da parete o un vecchio alimentatore da PC.
I motori pensavo (se riesco a trovarle) di recuperarli da vecchie stampanti, in alternativa cosa potrei comprare (di molto, molto economico - diciamo che non mi passano mezzo centesimo per la cosa)? Idea balorda (?): utilizzare i servomotori da modellismo, opportunamente modificati per lavorare in rotazione continua?
Infine, il braccio Z dovrebbe recare una piccola elettrocalamita, pertanto a inizio e fine percorso dovrei essere in grado di pilotarla (l'idea è: preleva provetta al punto A - si attacca al magnete, simula un percorso in varii stop, deposita la provetta in B - si stacca dal magnete)
L'idea è quella di prelevare X provette dal punto A, portarle una per volta tutte al punto B, quindi di nuovo una per volta al punto A, e ripetere a ciclo continuo (sempre se via Gcode sia possibile impostare un ciclo continuo)
Suggerimenti sul come impostare la cosa, cosa utilizzare, etc etc?
Grazie
Andrea
