Correggere la non ortogonalità degli assi con Mach3

[Pedro]

il fatto che forse che ti confonde è che x è la posizione nello spazio diciamo reale e f(x) è quella nello spazio diciamo corretto. Tu memorizzi x, come i comandi gcode danno risultati sulla posizione reale di x, f(x) è la "correzione" per il tuo spazio.


Al di fuori delle correzioni degli assi, pensa alle macchine tipo stampanti che hanno il movimento fatto con tre motorini che muovono le viti senza fine e i giunti sferici, tipo le stampanti 3d. Basterebbe fare la funzione di trasferimento ed oplà

[walgri]

In effetti stavo un po rimbalzando tra la funzione di trasferimento e la sua inversa.

Mi chiedo come venga applicata la correzione in mach3 in fase di generazione degli step e quanto di tutto questo venga implementato poi nei controlli esterni USB, ad esempio nella UC100 che ho posseduto non si faceva cenno a questa cosa, e ancora non ve ne è traccia nel manuale.

Nella KFlop si può tener conto di tutto questo in maniera invisibile a mach3, con la tabella per la geocorrezione, o no ?

Belle belle le cinematiche non lineari
Da quanto ho letto però il relativo codice sorgente per la KFlop fa parte dell'interprete di KMotionCNC, che viene bypassato da Mach3.

[Pedro]

allora, se mach3 fa la correzione ovviamente tutte le interfacce controller pilotate da mach3 la subiscono, ovvio se no ognuno si fa i fatti suoi

Kflop: li il discorso è più complicato essendo lei abile a "ragionare" di suo. Intanto è una interfaccia e se mach3 gli dice di andare a x=0 e y=0.001 ovviamente deve andarci a meno che, come sai, si può avere un asse virtuale, io li uso spesso, che determinano la loro "dest", cioè dove andare come funzione di un asse reale mach3.

La UC100, se lavorava con mach3 aveva questa funzione perchè una quella di cui stiamo parlando è una funzione mach3, anche la parallela la ha. Di questa funzione in effetti non se ne parla molto, credo che generi anche confusione ma è davvero potente

[walgri]

Ok, ok Maestro

Non conoscendo neanche superficialmente come e cosa Mach3 comunichi alle interfacce, e visto che nella documentazione di alcune di queste è scritto chiaramente che certe funzioni (come la compensazione del lasco e asse slave) non sono supportate, senza che venga spiegato perchè, chiedevo. Ma ora sto andando OT.

Mi pare che Daniele possa inserire f(x) = x - 0.0001 * y
o, se sto vedendo la cosa al rovescio ovvero in realtà la correzione applicata è doppia, sostituire il - con il +.

[Pedro]

il fatto è che sia il backlash che lo slave sono funzioni più da interfaccia che da software, infatti kflop le gestisce direttamente. Perchè? perchè un protocollo unico per le interfacce non c'è, ognuna ha una sua capacità di calcolo e un suo tempo di risposta, ricordiamoci che la comunicazione è sempre USB per quanto veloce ha latenza. La questione è che mach nacque per la parallela che formava un controller interno, quindi c'era il precessore di traiettoria e il controller tutto insieme. Giustamente sono arrivate le interfacce esterne, e meno male, ma poi ognuna si è animata di vita propria. Quindi mach3 è rimasto come scheletro, per me ancora il migliore, e poi le interfacce qualcuna fa le cose, qualcun'altra no. Perchè credi che costino dai 20 dollari ai 249 e più? sarei pazzo se non comprassi una da 20 se facesse le stesse cose di quella da 249, qualcosa di diverso saranno. Certo tutte muovono gli assi, e quello va bene, e meno male

[danieleee]

comunque ce qualche cosa di errato perché mi somma gli errori..cavolo

[Pedro]

allora invece di + scrivi -

[danieleee]

caso mai domani provo..la formula è questa, allego foto.
dopo vari spostamenti in MDI solo in Y di 400mm, per poi tornare sempre a zero sempre tramite MDI
mi trovo la X fuori.
in più se mi sposto in jog con movimento in incrementale di 0.1 in Y si sposta anche la X di circa 0.02 per ogni step

[Pedro]

hai settato per caso il backlash?

la seconda foto, si legge nulla falla meglio

[danieleee]

no no,nessun recupero gioco di inversione.
ho appena modificato ultimo mio messaggio

[Pedro]

un paio di domande: che versione di mach3 usi e che controller?

quando ho tempo provo anche io, ma non mi posso spostare di 400, la mia tavola su y si muove max a 150, credo che poco cambi

[Pedro]

ok, forse ho svelato l'arcano. Classico esempio di riferimento circolare di una formula. Il fatto è che la variabile indipendente x su alcuni controller "intelligenti" torna indietro come verifica della posizione, non un CL ma da la posizione quando l'asse è fermo. Questa cosa fa si che facendo x+ "qualcosa" prende, prima di muoversi (una brutta parvenza di CL), la posizione dell'asse dal controller come verifica e quindi si somma la somma. Con la porta parallela non lo faceva

https://www.youtube.com/watch?v=f-QaadFxu_E


sto provando a vedere se eliminabile il riferimento circolare. Ho bisogno di rifletterci su

[danieleee]

si in effetti non si capisce nulla dalla foto...ho avuto solo mezz'ora di tempo per poter provare, quindi ho fatto tutto al volo..
in ogni caso la formula è questa:
f(x)= x+(0.05/500)*y
lo spostamento è corretto, perché si corregge di 0.01 in X ogni 100 di Y
(sempre n MDI) facevo da Y0 a Y400 e viceversa, quindi come giusto si spostava la X di 0.04
però non mi ritornava più a Zero, ma teneva fisso l'ultimo numero che aveva raggiunto, e da lì andava avanti a sommare...
quindi 0.04 0.08 0.12 0.16 ecc ecc.
in più altro comportamento anomalo che ho riscontrato come già anticipato, è lo spostamento usando l'incrementale (CTRL+freccia direzionale) con valore di 0.1
ebbene ad ogni pressione si postava sia la Y di 0.1 che la X di circa 0.02...(che 0.02 su un decimo è un valore totalmente sbagliato)
come versione ho l'ultima R3.043.066
controller, ho quello cinese AKZ250 (che è una interfaccia bufferizzata)

@Pedro avevi già risposto mentre scrivevo

[Pedro]

devo rifletterci su, non è detto che sia possibile aggirare il riferimento circolare ma ci penso. Io quel modulo di funzioni lo usai per un asse flottante ma era un asse svincolato, vediamo cosa ne tiro fuori ora.

Che controller hai?

[danieleee]

si si tranquillo Pedro...ci mancherebbe...!!
il controller l'ho scritto nel messaggio sopra...in ogni caso lo riscrivo, è una AKZ250 (una interfaccia bufferizzata cinese)
con Mach3 Version R3.043.066