Il bias non serve a niente
E' solo un comando fisso per spostare lo 0 del ponte, in questo caso non credo serva a molto visto che la retroazione sposterebbe a suo piacimento l'offset, al massimo potrebbe servire sull'asse Z per compensare la forza gravità , in modo da aiutare il pid a bilanciare le compensazioni positive e quelle negative, ma non l'ho mai visto usare.
In molti pid viene implementato e visto che si trattava di una somma, beh l'ho messo anche io
Poi ho messo i feedforward, che non sono altro che una correzione proporzionale al comando e una derivata del comando , (comando, non errore come il pid tradizionale) ma anche queste non servono, le ho trovate in un libro di testo, anzi specialmente la prima destabilizza molto mi sembra.
Anche sul pid di EMC2 ci sono e allora ho detto perchè no!
Qui si vede la struct del pid di EMC2 dove si possono notare i parametri:
http://linuxcnc.org/handbook/fileref/em ... ource.html
http://www.linuxcnc.org/docview/html//m ... tml#r1_1_2
Girando per il sito di emc e guardano i sorgenti si possono trarre diverse informazioni...
I giri sono circa 1800-2000 al minuto e la vite è passo 10mm, considera che l'alimentazione era bassa, mi pare intorno ai 36-40V andando a 60-70V la musica cambia di sicuro!
L'errore rimane basso, durante il tratto rettilineo si mantiene su 2-3 impulsi, nelle rampe ha picchi di 20-30 mi pare, ma per una frazione di secondo, e con accelerazione di 1000mm/s^2 e velocità di punta si 18000mm/m.
Con l'utensile a contatto anche se la velocità di taglio fosse di 2000-3000mm/m l'errore sarebbe quasi nullo.
Per la commercializzazione mhhh....
Non credo di commercializzarli, certo se mi capita di farne qualcuno sono contento per riprendere le spese che ho avuto, decine e decine di ore (più di un centinaio sicuro) e vari componenti per fare le prove, prototipi etc...
Ma di sicuro, eventualmente, lo faccio solo dopo che sono sicuro al 1000% che funzioni perfettamente e che ne ho almeno una decina in prova da amici.
Il sorgente e i progetti credo di tenerli per me, dal momento che già altre volte c'è chi ha lucrato sul lavoro free di altri, il mio compreso...