Ho creato una scheda di conversione step/dir -> analog -/+ 10V in questo modo ho potuto usato il software che mi sono realizzato sul una macchina dotata dei tradizionali servo DC bosch, il tutto retroazionato con le righe ottiche fagor.
Adesso con tutte le implementazioni possibili e con il settaggio al massimo (che sono riuscito) dei pid ho circa 4 centesimi di errore a 150 mm/min e riesco a state a 30 centesimi a 3000 mm/min....la velocità massima che riesco ad inseguire senza problemi (senza perdere alcun riferimento è 12000 mm/min con un riga da 1 micron di risoluzione.
La macchina è su turcite con guide e viti a ricircolo di sfere (ho recuperato tutti i giochi) e riesco a generare un comando con una precisione di 0.3 mV.
Vorrei solo capire se queste sono le prestazioni massime oppure si può fare di meglio...è se si può fare meglio qualcuno sa dirmi come?
Utilizzo un Pid adattativo ma senza FeedForward perchè il mio processore è velocissimo è non accumula alcun passo ed il PID completa il ciclo in meno di 15 microsecondi.