ciao, non ho capito nulla
,ma ti raconto lo stesso quel poco che so su questo argomento:
allora,vediamo... la partenza di tutto è sicuramente o un PC o un vero controllo numerico ma in questo momento tralasciamo l'argomento, e ragioniamo solo dalle uscite del pc (o controllo).
Da antrambi arriverai ad un certo punto del circuito dove ti troverai ad avere per ogni asse due segnali ovvero "direzione e step (o passo,chiamalo come vuoi)".
da qui in avanti ci sono i driver di potenza,e qui cominciano le differenze.
Supponiamo di parlare di piccole cnc magari autocostruite ma il discorso è valido anche sulle macchine professionali;
qui puoi decidere di affidarti a dei motori stepper o a motori servo (di solito sulle macchine "fai da te" si tratta di motori in corrente continua a spazzole ma esistono anche in versione "brushless".
Se lavori con gli stepper è tutto molto più semplice (ma non sempre più economico) perchè il loop è "APERTO" cioè il tuo circuito non fa altro che gestire i 2 segnali che gli dai e far avanzare o retrocedere il motore dei passi richiesti.
Chiaramente il numero di passi che deve fare il motore per spostare l'asse di 1 millimetro per esempio,sarà determinato dal rapporto meccanico di trasmissione fra albero motore e vite e naturalmente questo sarà uno dei parametri da impostare nel programma che utilizzi per gestire la macchina.
Sostanzialmente per i motori stepper il circuito di controllo è terminato.....però l'imprevisto è in AGGUATO!
Cosa voglio dire... se per un qualsiasi motivo (generalmente troppa accelerazione o atriti vari o sforzi) la scheda di cotrollo del passo passo invia i segnali al motore ma ques'ultimo rimane meccanicamente fermo,il programma di controllo che muove la macchida non si accorge della perdita di passi e procede nella lavorazione come se niente fosse.
Da quel momento lì in avanti la tua quota di lavoro non sarà più corretta e quindi avrai sicuramente rovinato il pezzo che stai lavorando.
Questo succede perchè con questo tipo di controllo (aperto) non esiste nessun tipo di retroazione che comunica alla macchina l'effettiva posizione degli assi durante la lavorazione.
Se invece utilizzi sei motori servo questo problema in linea di massima non esiste.....perchè:
il circuito driver che legge gli impulsi step e dir è in realtà un "contatore".(in realtà sono due contatori)
La "catena servo" è formata da un circuito di controllo degli ingressi di comando e degli ingressi di retroazione dell'encoder.
L'encoder nei sistemi più economici è direttamente piazzato sull'albero del motore ma potrebbe anche essere una RIGA OTTICA lineare.(dopo vediamo le differenze)
Gli ingressi step e dir andranno a comandare il primo contatore che aumenterà o diminuirà il conteggio in funzione del comando che riceverà dal contollo numerico o pc.
Il secondo contatore riceve lo stesso tipo di impulsi ma provenienti dall'encoder.
A questo punto il driver tiene costantemente sotto controllo i due contatori e si accorge se il primo (comando) è maggiore o minore del secondo (encoder),cioè sente se è stato comandato uno spostamento in un qualsiasi verso.
A questo punto tenuto conto di alcuni parametri pre-programmati nel driver, esso decide di spostare il motore nel verso richiesto.
Questo produrrà un inevitabile conteggio dell'encoder che è meccanicamente ben saldo all'albero motore,fino a quando il secondo contatore (encoder) appunto,non sarà arrivato ad essere uguale al primo.Ciò determinerà l'arresto del motore.
Il numero di tacche dell'encoder determinerà la risoluzione del tuo spostamento.
(esempio:se hai l'encoder sul motore da 300 imp/giro e hai il motore diretto sulla vite con passo 3mm ogni impulso dell'encoder corrisponderà a 0,01 mm di spostamento).
La catena servo è sempre reattiva.Se a macchina ferma cerchi di torcere l'albero del motore fai eseguire dei conteggi all'encoder,il circuito se ne accorge (loop chiuso) e aziona il motore per ripristinare la quota.
Questo capita anche quando il movimento dell'asse avviene in maniera eccessivamente brusca e si và oltre la quota (ma solitamente è dovuto solo ad un errata taratura del driver).
La riga ottica funziona come l'encoder ma legge l'effettivo spostamento dell'asse e quindi è il metodo migliore per sapere a che quota sei!
In linea di massima è possibile utilizzare l'encoder anche sui motori passo passo (ne esistono con encoder integrato) ma è abbastanza inutile.Di solito i motori passo si scelgono per la loro facilità di utilizzo e relativa economicità .
La scelta del tipo di motore da adottare è dettata da tanti fattori:velocità negli spostamenti,precisione,peso degli assi,ecc ma sopratutto dal portafoglio!.
I servo brushless sono generalmente motori a tre fasi,quindi il circuito che li comanda è abbastanza complesso ma il principio di funzionamento è sempre lo stesso.
I passo passo sono generalmente più economici ma hai basse velocità e solitamente tante vivrazioni dovute all'avanzamento a scatti.
beh,spero di averti dato qualche indicazione utile.
se hai bisogno chiama!!
ciao
ziofabrizio
dai che ho fretta....
