Robot Kuka Kr200 comp l140

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DiegoC.
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Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da DiegoC. » giovedì 25 gennaio 2018, 14:24

Buongiorno a tutti!

Spero che questa discussione possa essere motivazionale per tutti voi e che possa trovare grande riscontro.
Lavoro nell' azienda creata da mio padre ed abbiamo appena acquistato il robot sopra citato all' asta.
Essendo nel campo della lavorazione del legno, l' abbiamo preso per effettuare delle fresature in generale, andando ovviamente ad applicarci un apposito elettromandrino.
Per ora, siamo arrivati al punto di accenderlo e vedere che, almeno il controllo generale, funziona; dico solo il controllo perchè non siamo ancora riusciti a muoverlo, neanche manualmente, per una serie di (credo) errori che escono fuori nel pad.
Il problema principale è che il pad ha come lingua impostata il tedesco! Non saprei, sempre per ora, dove mettere le mani per cambiare lingua.
Traducendo ho visto che il problema principale (lo chiamo in questo modo perchè è segnalato con un segnale di stop rosso lampeggiante) dice: Bassa tensione nell' asse A1. Sapreste come risolverlo?
Altri "errori" sono quelli riguardanti l'azzeramento degli assi, cosa da farsi (credo) una volta installata la macchina.

Insomma, in generale, cerco una vostra collaborazione per portare avanti questa discussione passo-passo nel tempo fino ad arrivare a conclusione, imparando insieme cose nuove riguardanti questi robot antropomorfi.

Qualsiasi domanda è ben accetta e cercherò di essere il più esauriente possibile nelle risposte, vi ringrazio anticipatamente.

Cercherò anche di postare una foto della macchina il prima possibile, a presto! :D

Innaig
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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da Innaig » giovedì 25 gennaio 2018, 16:30

Bassa tensione, controlla la 380 volt e se sul primo drive (immagino sia un 6 assi e quindi 6 drive) vi arrivi fisicamente la 380.
Se gli arriva allora hai il drive rotto.
Per la lingua non credo si possa cambiare se non flashando in italiano ma lo può fare la Kuka.

Qualche foto poi aiuta.
Ma l' hai comprato senza vederlo funzionare?

Saluti

DiegoC.
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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da DiegoC. » giovedì 25 gennaio 2018, 17:02

Grazie Innaig, effettuerò il controllo prima possibile.
Purtroppo il lato negativo del comprare all'asta è che compri come visto e piaciuto, però ho comprato da un' azienda che fa esclusivamente questo lavoro: compra da aziende robot industriali usati, li rimette a posto (per chi vuole questo servizio) e li rivende, ne hanno un' infinità.
Il venditore aveva messo a disposizione 14 giorni per restituire il prodotto se non avesse rispettato le caratteristiche citate, quindi, ragionando, abbiamo supposto che sarebbe stato quasi impossibile che avesse avuto un grave problema perchè chiunque glie lo avrebbe restituito.
Un drive rotto sarebbe la minor cosa, credo, no?
Entro domani forse riesco a scrivervi tutta la serie di informazioni che mi scrive all'accensione, per capire di che cosa ha bisogno.
Per quanto riguarda le immagini non riesco ad inserirle per eccesso di dimensioni, cercherò di rimediare.

Grazie, a presto, saluti. :D :D

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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da Fiveaxis » giovedì 25 gennaio 2018, 17:32

QUI trovi, oltre alle informazioni su dimensioni e formati allegabili ai messaggi, una guida... :)
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!

Innaig
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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da Innaig » giovedì 25 gennaio 2018, 18:20

Dipende da quanto vuoi spendere a ripararlo.... se hai un drive rotto fuori produzione di marche note Ti staccano facilmente 3...4000 euro.
Poi va programmato e ci vuole un tecnico.
Io sentirei la Kuka.

DiegoC.
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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da DiegoC. » giovedì 25 gennaio 2018, 21:17

A questo punto spero proprio non sia così allora!
Comunque prima di sentire la kuka aspetto per vedere fino a dove riesco ad arrivare pian piano.
Il robot non mi serve immediatamente e non ho un lavoro specifico da farci, è stato preso per cominciare ad effettuare nuove cose più particolari.
Come dicevo prima, spero di poter scrivere il prima possibile tutte le informazioni che mi da all' accensione per darvi un' idea dei problemi che potrebbero esserci, credo che quello sia il prossimo passo da fare.
Nel frattempo se qualcuno di voi avesse qualche consiglio, anche il più semplice, o qualche lezioncina sull' azzeramento assi e successiva programmazione, è ben accetto.

Grazie, saluti :D

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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da Fiveaxis » giovedì 25 gennaio 2018, 23:41

Al di là di riuscire a farlo funzionare, cosa che ti auguro, la difficoltà grande degli antropomorfi è creare i movimenti e, nel caso ci monti un utensile come mi pare sia tua intenzione, i "percorsi utensile".

I percorsi generati a CAM, per quanto ne so, vanno post-processati con dei software piuttosto complessi che generano le coordinate ed i vettori da dare in pasto al robot. Temo non sia una passeggiata... :)
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!

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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da Innaig » venerdì 26 gennaio 2018, 9:49

Quoto Fiveaxis, fresare con un antropomorfo non è una passeggiata.
Già eseguire il set macchina Ti occorre un tecnico che dica al controllo dove si trovi il naso mandrino rispetto a tutti gli altri assi (RTCP).
Poi Ti serve l' attrezzatura per misurare l' utensile in lunghezza e forma (piatto, toroidale, raggiato, conico, ecc).
Non ho ben capito se il Kuka monta già un mandrino oppure lo devi aggiungere.
Se non ha già un suo mandrino lascia perdere.
Un cam poi a 6 assi costicchia e tanto (conosco pochi cam che possano effettuare tali lavorazioni e comunque con costi abbastanza elevati).
La precisione poi è tutto un dire, sono macchine che vanno bene per saldare o movimentare pezzi, per fresare le applicazioni sono pochissime.

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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da DiegoC. » venerdì 26 gennaio 2018, 10:04

Credo che la giusta risposta sia scritta nella tua firma personale Fiveaxis! :D
Abbiamo già considerato che, arrivati a quel punto, diventerebbe necessario un software per la creazione di percorsi utensile; per ora, mettiamo un piede dietro l' altro! :arrow:

Qui di seguito vi lascio una piccola legenda per facilitare l' apprendimento di quello che andrò a scrivere (che poi sarebbe la traduzione di quello che compare all' accensione del robot):

1: simbolo blu con la classica "I" di infomazioni bianca
2: simbolo giallo con il punto esclamativo nero
3: simbolo rosso con scritta "STOP" bianca (classico cartello stradale)

1 = Errore di scrittura, driver: CP561DRV
3 = errore di conferma 1. DSE - RDW
3 = bassa tensione A1
1 = Errore durante la lettura, driver: CP561DRV
2 = drive bus dse 1 n. 8 non configurato
2 = riavvio steward dopo la caduta di tensione
1 = Profibus: errore di comunicazione nel modulo 10, isola della valvola fissa
1 = non fuori
1 = non da esterno
1 = Circuito di sicurezza per azionamenti non pronti
1 = valutazione generale del giro
1 = modalità non valida
1 = le unità non sono pronte
1 = numero di robot o non uguale al file di calibrazione 388516
1 = Configurare il numero del robot - i programmi dei nomi dei robot
1 = Profibus: errore nel circuito slave
3 = bassa tensione della batteria per il buffering troppo basso pm1
2 = dse - avvio completato
1 = Voltaggio della batteria in corrispondenza di pm1, con un buffering inferiore a 22 volt
2 = / R1 / ricalcolo: 15 errori durante l'analisi
1 = dati da rdw e hard disk incoerenti! controlla i dati del robot!
2 = esecuzioni di inizializzazione
2 = inizializzazione terminata
2 = avviato

Che ne pensate? Qualcuno ha riscontrato i stessi problemi in altre macchine?

Grazie!! :D

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Re: Robot Kuka Kr200 comp l140

Messaggio da Fiveaxis » venerdì 26 gennaio 2018, 11:56

Io purtroppo passo...Non saprei proprio come aiutarti.
So che qui nel forum qualche utente, per professione, traffica/va con gli antropomorfi. Il titolo dell'argomento è molto chiaro, la sezione quella giusta, non ti resta che attendere che qualche "robottaro" :lol: passi da "queste parti".

Un'ultima considerazione: se ho letto bene dovrebbe essere un 140 Kg :shock:
Ti invidio da morire! :lol:
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!

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