Robot antropomorfo didattico

Realizzazioni home made di attrezzature, macchine e/o parti di esse di qualsiasi tipologia diversa da quelle normalmente trattate nel Forum.
gascheri
Newbie
Newbie
Messaggi: 2
Iscritto il: mercoledì 15 marzo 2017, 23:29

Robot antropomorfo didattico

Messaggioda gascheri » sabato 18 marzo 2017, 22:14

Buongiorno
devo realizzare un robot a scopo didattico che possa movimentare pesi di almeno 2 Kg
cercando di contenere i costi intorno al migliaio di euro
ma ho tanti dubbi che provo a esporre sperando di non essere fuori luogo.
E' possibile reperire uno schema a blocchi delle componenti hw e sw indispensabili per la costruzione?
Meglio motori a passo o servomotori?
Si possono mettere ingranaggi e/o cinghie dentate oppure l'azionamento deve essere diretto
Quale schede di azionamento sono più facilmente reperibili e di uso classico?
Qual'è la funzione di Emc2 (linuxcnc)?
Chi passa informazione a emc2
Come si comandano di norma i robot? utilizzando un pc o con schede tipo Arduino o Picaxe?
Ringrazio chi mi potrà aiutare

eBay

eBay annunci

da eBay » giovedì 23 marzo 2017, 19:19


Avatar utente
claudio.lorini
Junior
Junior
Messaggi: 195
Iscritto il: domenica 31 maggio 2009, 12:03
Località: Genova

Re: Robot antropomorfo didattico

Messaggioda claudio.lorini » domenica 19 marzo 2017, 7:48

...quante domande! l'argomento è estremamente vasto e complesso, se sei digiuno di robotica forse ti conviene
cominciare con qualcosa di più semplice per chiarirti le idee e prendere confidenza con l'argomento (una classica cnc 3 assi?)
Qualche progetto di RA si è visto anche qui su CNCitalia ma penso che per il l'argomento non sia il forum più adatto...

- 2Kg cominciano ad essere dei carichi importatnti, le costruzini hobbistiche che si trovano in rete non so se possono
arrivare a carichi simili.
- chiaramente servomotori ma pagando una maggiore complessità e costo
- si *devono* usare cinghie ed ingranaggi
- emc2 controlla la posizione nello spazio del RA e manda i comandi per il movimento dei singoli giunti ai controllori
dei motori. emc2 è l'interfaccia verso il robot ed è comandato dall'utente per mezzo di comandi manuali (jog)
o programmi (g-codes)
- questi robot si possono controllare attraverso applicativi su PC come ROS, emc2(linuxcnc, machinekit)...

per farti un idea della complessità della cosa che vuoi realizzare guarda questo fantastico progetto (che è
totalmente opensource):
https://hackaday.io/project/3800-3d-printable-robot-arm
https://github.com/4ndreas/BetaBots-Robot-Arm-Project

Ciao C.
...no, non è terra.

torn24
Senior
Senior
Messaggi: 2233
Iscritto il: venerdì 1 febbraio 2008, 11:28
Località: Modena

Re: Robot antropomorfo didattico

Messaggioda torn24 » domenica 19 marzo 2017, 8:31

Premessa... Un robot antropomorfo industriale utilizza motori con molta coppia, e riduttori epicicloidali o di altro tipo per moltiplicare la coppia.

A livello non industriale non sono reperibili riduttori epicicloidali adatti per un uso hobbystico e i motori disponibili non hanno molta coppia, se pensiamo a un robot industriale vediamo che i motori sono distribuiti lungo la lunghezza del braccio, in un robot hobbystico i motori da 12 Nm "motori con molta coppia" non riuscirebbero a sollevare il loro stesso peso, esempio mettiamo un braccio del robot esteso sia lungo un metro, e alla sua estremità ci sia un motore da 1 Kg, un Nema 34 "motore passo passo" da 12 Nm non riuscirebbe a sollevare il peso del braccio e del motore.

Proprio per la mancanza di componenti di piccole dimensione "riduttori epicicloidali che vengono realizzati su misura e dall'elevato costo", i robot antropomorfi hobbystici, adottano soluzioni differenti, esempio i motori sono tutti alla base del robot, e il movimento ai giunti cinematici viene trasmesso tramite cinghie dentate, questa soluzione fa si che lungo il braccio non sia situato il peso dei motori, e potendolo movimentare con i motori disponibili a uso hobbystico.

Altra soluzione è usare attuatori lineari elettrici, simili a quelli usati nei cancelli automatici, la struttura del robot diventa simile a quella di un escavatore, ma in luogo dei cilindri idraulici ha gli attuatori linearihttps://www.google.it/search?q=attuatore+lineare+elettrico&source=lnms&tbm=isch&sa=X&ved=0ahUKEwi9nbikhOLSAhVQkRQKHVkeBOsQ_AUIBygC&biw=1366&bih=638, l'attuatore avendo al suo interno un vite, moltiplica la forza della coppia, dando in uscita una grande forza assiale in grado di sollevare grossi carichi.


Un altro problema è il sistema di controllo, sia software che hardware, a livello industriale ogni costruttore ha sviluppato sistemi di programmazione per i propri robot, ma nel mondo hobbystico oggi non è molto diffusa la costruzione di piccoli robot, quindi non si trova molto software per gestire un robot.
CIAO A TUTTI !

Avatar utente
Kagliostro99
Senior
Senior
Messaggi: 1535
Iscritto il: mercoledì 1 febbraio 2012, 20:13
Località: Prov. di Treviso

Re: Robot antropomorfo didattico

Messaggioda Kagliostro99 » domenica 19 marzo 2017, 8:59

Premesso che è un argomento per il quale, viste le mie assenti conoscenze, farei bene a non dire nulla

cercando con google, riduttori epicicloidali per modellismo, se ne esce questo

https://www.google.it/search?q=riduttor ... 91#imgrc=_

K


Torna a “Autocostruzioni meccaniche varie”

Chi c’è in linea

Visitano il forum: Bing [Bot], roberto.sebastiani e 1 ospite