robot 6 axis

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zeroPoint
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robot 6 axis

Messaggio da zeroPoint » lunedì 26 febbraio 2018, 18:56

Salve a tutti,
vorrei realizzare un braccio robotico multiuso a 6 assi.
Sono in grado di fare il progetto cad per quanto riguarda la struttura meccanica, ma ho bisogno di conoscere meglio come collegare i motori ( credo stepper) e come comandarli per eseguire i g-code dal PC.

Motori stepper o servo? Differenze? Che potenza?
Il robot dovrà essere una stampante 3d, un laser engraver, e un domani una fresa cnc, quindi serve molta coppia e precisione ai motori, consigli?
Esiste una scheda madre al quale collegare i motori ma non conosco né modelli né differenze.
E poi mi chiedevo se questa scheda dovesse venir controllata da arduino oppure no. Io ho bisogno che, una volta creato un g-code dal PC, la macchina lo eseguisse.

Vi ringrazio in anticipo e aspetto consigli ;)

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Stiefin.
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Re: robot 6 axis

Messaggio da Stiefin. » lunedì 26 febbraio 2018, 22:54

Capisco l' entusiasmo , e credo che piacerebbe a tutti , ma a parte la meccanica ...

Il problema è creare il Gcode per una macchina a sei assi , presumo

interpolati .

Lascia perdere Arduino , e procurati qualche decina ( parecchie ) di migliaia di

Euro solo per la parte Software ... ( Cam , Postprocessor , ecc ... ) .

:lol:

Stiefin .

Innaig
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Re: robot 6 axis

Messaggio da Innaig » lunedì 26 febbraio 2018, 23:38

Aggiungi anche qualche decina di migliaia di euro per il cn a 6 assi e i drive. Motori con endat con precisione almeno a 12 bit. Drive digitali e meccanica di precisione.
Ad occhio e croce con 80....90.000 euro te la cavi.
Va bene sognare ma poi bisogna essere realisti.
Oppure cerchi un buon kuka usato.

Saluti

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Re: robot 6 axis

Messaggio da Fiveaxis » lunedì 26 febbraio 2018, 23:40

Braccio antromorfo e fresatura sono 2 parole che indicano 2 concetti difficili da conciliare. Bada, non dico impossibili ma difficili.

Con la parola difficile intendo dire costoso, molto costoso! Perchè parte tutto da una meccanica molto robusta e precisa (altre 2 parole che assieme sono "difficili" da conciliare :wink: )...Un problema su tutti i riduttori per i motori non sono proprio un problemino...Poi hai bisogno di un CNC multi-asse (anche CNC Linux volendo e sapendo-ne). Motori azionamenti molto performanti quindi i passo-passo li scarterei.

Bene ora che hai costruito il braccio e lo fai muovere con precisioni nel decimo...Vorremmo fresarci qualcosa...(resine, legno e roba leggera naturalmente!)
Bene, sviluppi i percorsi utensili con un CAM (rigorosamente a 5 assi in continuo!), generi il listato iso con il post-processor poi dai in pasto il tuo "g-code" ad un software che trasforma le coordinate XYZABC in angoli e vettori nello spazio...Non dimentichiamoci che 6 gradi di libertà è, come si dice in gergo giovanile, "tanta roba" da gestire! :D

Per la stampa 3D...Uhm, qui devi andare spedito e preciso...Argh! Altre 2 parole che assieme sono "difficili" da gestire :wink:

Per carità non ti si vuole demoralizzare, ma si cerca di metterti di fronte la realtà. Quindi o hai un budget a quattro zeri oppure lascia perdere fresatura, stampa 3D e limitati a far muovere il braccio alla meglio. In questo caso la cifra può essere a 3 zeri. In merito al tempo di realizzazione dipende molto dalle tue conoscenze tecniche, mezzi e tempo da dedicare al progetto.
buon lavoro

EDIT: Innaig mi ha preceduto...
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Re: robot 6 axis

Messaggio da zeroPoint » martedì 27 febbraio 2018, 1:46

Mi fido della vostra esperienza,
ma ho serie intenzioni magari dar vita ad una piccola startup ect.
Sono sicuro che riuscirò a risparmiare qualcosa...
potreste linkarmi dei siti in cui posso acquistare il materiale che ritenete più opportuno?

Ps: quindi quando progetto ad esempio in solidworks e creo un modello , per stamparlo in 3d basta salvare il file .stl e aprirlo con un programma per la stampa 3d che genera automaticamente il g-code. Se volessi fresare lo stesso modello al mio braccio robot non è la stessa cosa? Cos’è post processor?
Scusate vengo dalla stampa 3d ... in realtà di cnc non ne so tanto...

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Re: robot 6 axis

Messaggio da torn24 » martedì 27 febbraio 2018, 7:14

Un robot che possa fresare con precisione molto inferiore a una cnc, è estremamente "massiccio" credo sia fuori da una portata obbistica "mi vengono in mente i robot per fresare sculture di marmo, che sono estremamente massicci e fuori da un progetto hobbystico".
Per un braccio robotico sono necessari riduttori, un motore stepper da solo non riuscirebbe a sollevare il suo peso, più coppia ha lo stepper più grande è il suo peso, se distribuisci i motori lungo la lunghezza del braccio ti accorgi che con la "leva" che fanno non potrebbero sollevare il loro peso.
Esiste il mercato dell'usato dei robot, se proprio sei interessato a un robot antropomorfo e a spendere tanti soldi, pensa ad un usato, con qualche migliaia di euro porti a casa un robot industriale usato.

Comunque qui sul forum esiste un utente che ha realizzato un robot antropomorfo "non so quanti assi", è una realizzazione veramente fatta bene, comunque non paragonabile ad un robot usato industriale, prova a fare ricerche sul forum.
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Re: robot 6 axis

Messaggio da Fiveaxis » martedì 27 febbraio 2018, 9:57

zeroPoint ha scritto: Sono sicuro che riuscirò a risparmiare qualcosa...
potreste linkarmi dei siti in cui posso acquistare il materiale che ritenete più opportuno?
Per avere indicazioni, devi prima chiarire le caratteristiche dell'antromorfo che vuoi realizzare...Un conto è un braccio da 500Kg altra cosa uno da 50Kg....Un conto è accontentarsi di posizionamenti nel mezzo millimetro altra cosa voler posizionamenti nel decimo :mrgreen:
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Re: robot 6 axis

Messaggio da zeroPoint » martedì 27 febbraio 2018, 10:12

Quindi fresare il metallo con un braccio robot non è proprio possibile? Perché?

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Re: robot 6 axis

Messaggio da torn24 » martedì 27 febbraio 2018, 10:57

1) Un robot antropomorfo lo puoi considerare come una lunga leva, le forze che si generano durante la fresatura vengono amplificate e si ripercuotono
sulla struttura che subisce flessioni e vibrazioni.

2) Il robot antropomorfo si muove su assi rotoidali, un piccolo errore nei gradi corrisponde a un grosso errore all'estremità del braccio "un po come muovere, ruotare, un asta, un piccolo spostamento alla base significa un grosso spostamento all'estremità" e questo rende difficile ottenere forti precisione con un robot.
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Re: robot 6 axis

Messaggio da Fiveaxis » martedì 27 febbraio 2018, 12:29

Certo che si possono fresare i metalli! https://www.youtube.com/watch?v=Y-rL0luc8Xw

E' solo questione di costi...Il robot del video, completo di CAM, software di conversione dei programmi ISO etc etc...A naso penso sia un "sitemino" che passa tranquillamente i 150.000€
Tieni conto che le precisioni ottenibili non sono paragonabili a quelle di una fresatrice CNC (almeno 10 volte meno accurate). Ti faccio notare la struttura del braccio in relazione al diametro fresa utilizzabile (ad occhio una 10 mm).
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Re: robot 6 axis

Messaggio da zeroPoint » martedì 27 febbraio 2018, 13:03

comprendo alla perfezione...
allora dovrò optare sulla realizzazione una cnc a 5 assi che risulata più stabile e precisa... Costi?
operazioni richieste:
fresatura legno, metallo

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Re: robot 6 axis

Messaggio da Innaig » martedì 27 febbraio 2018, 13:50

Finchè non specifichi esattamente cosa ne vuoi fare è impossibile risponderti.
Anche la mia scrivania è in "metallo".
Specifica che materiali intendi fresare e che particolari vuoi ottenere, dicci un campo di lavoro.
Comunque se non hai buona-issima conoscenza di meccanica/elettronica/software/cad/cam la vedo già dura costruire una 3 assi.


Saluti

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Re: robot 6 axis

Messaggio da zeroPoint » martedì 27 febbraio 2018, 21:56

metalli duttili come leghe d' alluminio...
se riesco a fare queste farò anche il legno.
Uso Solidworks da tempo per progettare parti meccaniche e faccio anche simulazioni di analisi statica o stress a fatica ecc... non ho mai usato un software cam invece, ma lo imparerò visto che ho anche un esame all'università. Voglio che il volume di lavoro sia buono almeno 40×40×40 cm se non chiedo troppo.
Non voglio pensare al prezzo per ora.
Voglio piuttosto capire bene una volta che compro i motori (consigliatemi) dove li collego?
per 5 assi uso 5 motori?
Ci vogliono degli encoder se si quali?
Vorrei capire in generale le parti costituenti di una cnc che poi i dettagli si vedono.
Vi ringrazio intanto per avere una buona pazienza ;)

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Re: robot 6 axis

Messaggio da Fiveaxis » martedì 27 febbraio 2018, 22:09

@zeroPoint
dalle domande che poni capisco che hai un'idea molto vaga di cosa sia una macchina utensile CNC...
Ti consiglio di leggere un po' di argomenti nella sezione La mia CNC (magari partendo da quelli con più pagine e quindi più articolati)
Poi, dopo esserti chiarito le idee, potrai porre domande più mirate e sperare di avere risposte utili...Come recita un famoso adagio: "A cattiva domanda, peggior risposta!". :wink:
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Re: robot 6 axis

Messaggio da Innaig » mercoledì 28 febbraio 2018, 10:42

Stai facendo un po di confusione... non si scelgono i motori e poi si costruisce la meccanica... è come scegliere le gomme e poi costruire l' auto.
Si studia un progetto meccanico, lo si realizza e poi si calcolano i motori. Dati i motori si sceglie l' elettronica per comandarli (drive ed alimentatori).
Alla fine decidi che controllo vuoi usare (professionale...hobbistico...cinese...ecc.)
Chiaramente se sei progettista meccanico, una volta disegnata la macchina 3D e valutato gli sforzi e le deformazioni, puoi calcolarti i Nm necessari per muoverla e quindi scegliere la taglia dei motori.
Dalla precisione che vuoi ottenere scegli che tipo di motori montare, i meno costosi motori stepper....poi stepper con encoder....brushless...brushless con endat... e via dicendo.
Se poi la precisione è un dato fondamentale allora devi inserire anche una riga ottica per ogni asse e via dicendo.
Purtroppo da quello che scrivi non hai la minima idea di cosa vai cercando di costruire e di come costruirlo (ma potrei sbagliarmi).
Inizia a documentarti oppure prendi un Kit cinese per iniziare e risolvi un po di dubbi.


Saluti

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