NUOVO EMC2 ROBOT antropomorfo 6 ASSI interpolati video

[atony]

Ciao Gianfra complimenti per il tuo robot per generare il g-code fanno cam che costano una botta
ach'io ne ho uno 4000 euri per il cam e 1000 per il postprocessor. Ce ne sono molti non so se qua si possono scrivere i nomi. Opensurce avevo cercato anch'io ma si fa fatica...Per curiosità  che elettronica usi? Mi sembra mesa ma non ho capito bene la 5i20? Ma non fa solo 4 assi? e i servo sono omron vero? Buon lavoro.

[safe60]

Se la cosa ti puo' interessare, all' EMO ho visto un postprocessor per fresatura con robot a 6 assi. E' pure un prodotto italiano e lo fanno a Pisa. Essendo un prodotto commerciale non so se sia consentito citare il sito del produttore per cui sentiamoci eventualmente con messaggio privato.

Buon lavoro
Sandro

[titanic4wd]

la mia nuova versione robot emc2 6 assi interpolati
video
http://www.youtube.com/watch?v=Hnwzv0GNTc8

Complimenti ..
Le mie conoscenze sono 0 pero' , tra qualche secolo , mi piacerebbe poter collaborare.
ora miu sono preso solo un'azionamento e un motore , tanto per capire Emc2 e la programmazione.

Ciao e ancora complimenti , vai avanti cosi'.

[sasasa]

Ciao mi accodo anche io ai tanti complimenti. Però nelle vostre discussioni parlete solo di elettroniche e cam per gestire gli assi, io invece sarei interessato alle tecniche costruttive del breccio, materiali usati che motori vengono usati, che strategia usata per la trasmissione del moto.
Faccio queste domande perchè mi stò cimentando anche io nella costruzione di un braccio .


Grazie

[gianfra]

i motori solitamente sono servo Brussels 220v 400v ( no stepper )
poi sopratutto servono riduttori particolari detti cicloidali zero gioco ( oppure anche armonici )
link
http://www.google.com/url?sa=t&rct=j&q= ... CQ&cad=rja

[huliofane]

ciao,finalmente ho fatto il mio primo esperimento a livello di robot,immagina il tuo,senza la base rotante e con solo le prime due braccia,interasse 500 dai fulcri
ho linux su un pc ma speravo ci fosse una sorta di "maschera" dove inserire la cinematica della macchina,se rotativa o lineare,interassi fulcri etc etc esiste o sarebbe troppo bello ??

[gianfra]

non direi
per maschera intendi x y z che vedi attuamente a video
metti foto oppure video
di quello che ai costruito

[huliofane]

appena riesco le inserisco...in pratica un motore passo passo muove il primo braccio(ci sono due treni di ingranaggi,partendo dal motore ho 25 denti muove uno da 100 dove sullo stesso asse c'è un'altro da 25 che muove uno da 133 il quale è solidale con il primo braccio i cui fulcri sono distanti 500mm ,stesso sistema di riduzioni per il secondo braccio,soltanto invece di essere tutto montato sul primo braccio,c'è una cinghia dentata con relativo tendicinghia che porta il movimento )
gli spostamenti saranno lenti circa 800mm/min non piu
Forse l'unico problema sta nel fatto che tutti e due i motori sono fermi nel basamento quindi se il secondo braccio è parallelo al piano e il primo è verticale e ruota,il secondo rimane parallelo ancora,ma non so se emc2 gestisce ance questo aspetto.
ovviamente questo piccolo progetto è una prova,se funziona, vedrò di fare qualcosa di piu pratico,ho trovato chi mi vende i riduttori armonici a "poco" circa 80 euro l'uno,ma senza cuscinetto finale....quindi ci sto ancora pensando....
i motori sono gestiti con dei drive passo/direzione tramite porta parallela
ora vedo di fare le foto...
al limite mi puoi "seguire" un po per le impostazioni di linuxcnc ?? (ma cambia qualcosa da emc2 e linuxcnc ?? )
grazie mille

[gianfra]

ok aspetto qualche foto
se ho capito bene
muovi un motore e l'altro si sposta ma non ruota
quindi un asse non mantiene la posizione
questo dovra essere gestito nel g-code
(ubuntu)linux e come windws xp
emc2 e' il controllo cnc

[huliofane]

ecco le foto...il video sarà  pronto a poco,ma in pratica si vede il primo asse in movimento,il secondo sembra solo appeso li,ma in realtà  è vincolato dalla cinghia che lo mantiene in quella posizione.

[huliofane]

questo è il link del video
http://youtu.be/2n7nI68Pflk

[gianfra]

per qelo che vedo e con quello che usi
direi che fai ache troppo complimenti
pero'
avrai problemi di gioco e flessioni
che piu lo monti piu' aumentano i pesi e avrai piu' limiti
ovviamente questo ti servira per riuscire a capire e eseguire dei movimenti
io ero partito con profili in alluminio
poi al posto di ingranaggi e pulegge
ho messo dei servo riduttori 1-170 diretti che facilitano molto
comunque oramai avrai capito che l'elettronica sara la parte piu' facile

continua cosi

[huliofane]

in che senso scusami....
gli ingranaggi li ho reperiti da dei torni a camme,i motori da stampanti...i driver li ho acquistati nuovi....
per l'elettronica al momento non ho problemi ,al momento perhè sto provando a mettere in sesto la mia cnc,costruita ancora 12 anni fa,quando internet a casa mia non c'era,io ho sempre programmato macchine cnc in iso,pure le mia,poi,anni dopo,con internet è arrivato mach3,e video dove vedevo gli altri fare cose straordinarie con i cnc,bassorilievi,centraggi con il tastatore,zeri macchina....cose che sto mettendo in atto ora che da un'anno convivo con la morosa e mi sto riscoprendo il mio cnc.....
Ah quasi dimenticavo...e questo fantastico forum !!
quindi per ora non ho problemi,ma andando avanti,ogni settimana ne faccio una nuova ed i problemi vengono da soli...ma basta non arrendersi

[gianfra]

nel senso che
ti sei cotruito i riduttori e anche bene
io non ci provo neanche non riuscirei
li prendo gia pronti
per l'elettronica intendo che molti si spaventano
ma la parte difficile e' la meccanica e comperala costa parecchio

[huliofane]

eh si è vero..
ti ringrazio,io di elettronica non so molto,anzi quasi nulla,la prima volta che ho collegato i driver ci sono stato su un paio di giorni per esser sicuro di non fare confusione.....
la parte meccanica....diciamo che i miei mi han sempre deto che a me i giocattoli duravano molto poco perchè li smontavo per vedere come sono fatti dentro,e tutt'ora smonto tutto quello che mi capita per le mani,così si imparano cose nuove...
vedi,in matematica avevo la media del 4 forse 5 ,ma in fisica,non ginnastica,avevo quella del 9 e non avevo ne libro ne facevo compiti,mi venivano così,basta che l'ascolto una volta...non so spiegarlo bene,ma vedo le cose che si muovonodentro la testa,come quando premi il freno della macchina,la macchina frena ma io dentro la testa vedo il pedale,l'astina che parte da lui,va al servofreno,la pompa con i due cilindretti......fino alle pastiglie,dischi ....piu o meno tutto così,in 1 media mio papà  mi ha regalato un vecchio motore di una 127,me lo ha messo in taverna e me lo sono smontato tutto,solo per vedere com'era fatto.....
gli ingranaggi non li so disegare,ma li ho appoggiati uno all'altro e ho misurato l'interasse,e son partito da li... poi da cosa nasce cosa....
per curiosità ,i riduttori armonici quanto li hai pagati ?? ne sto cercando due piccoli oppure pulegge dentate,devo fare gli altri due assi alla mia cnc (tavola rotante e girevole)magari ti è avanzato qualcosa dagli altri prototipi di robot che ti sei fatto...