Lcnc lo pilota in +10/-10Volt .... una passione ad impostare un PID decente sia su Lcnc che su drive (non è disponibile un software di autotuning preciso sicchè tutto a manina) ... Ora ho raggiunto i segunti risultati:
in jog-------------------
il motore muove nella direzione desiderata e alla velocità desiderata
il motore si ferma alla posizione desiderata
in automatico-------------------
il motore "segue" la traiettoria programmata senza troppa precisione (sono in test e ho settato un ferror alto)
si ferma a fine ciclo programma nella posizione errata, ma molto lentamente ritorna alla corretta posizione quando il programma è oramai terminato da almeno 1 minuto
Questo comportamente qualceh buon'anima mi sà indicare di che è il sintomo?
ho impostato solo P e I sia su drive che su Lcnc, e un valore molto basso (0.02%) di FF1 su Lcnc e di feedfoward percentage sul drive......
ho 250 (*4) impulsi giro su Lcnc e 2500(*4) sul drive .... come dicevo il drive mette a disposizione una funzione per diminuire gli impulsi giro verso il controllo .... velocità max 1000rpm riduttore 10/1 (10 giri motore = 1 giro condotto) encoder ratio 27.7778 la mia unità di misura sono i gradi 1 giro condotto = 360°= 3600°motore .... uso un fgpa e una scheda per 6 assi analogiche+encoder.
ringrazio
Giorgio