torn24 ha scritto:... un robot antropomorfo autocostruito sta a un robot industriale come una cnc amatoriale sta a una cnc industriale...
Per me non è così: la differenza tra le due CNC (amatoriale e professionale) sta nelle prestazioni, tra i due robot è concettuale.
E' vero, ci sono CNC professionali con software che compensano anche le distorsioni dovute ai gradienti di temperatura, ma sono casi molto particolari. La maggior parte delle macchine professionali utilizza gli stessi azionamenti di una macchina amatoriale; se confrontate ad una macchina amatoriale con servomotori, le uniche differenze sono quantitative, non concettuali.
Nel caso dei robot antropomorfi, nessuna macchina realmente professionale utilizza azionamenti con cinghie e semplici servomeccanismi del tipo utilizzato nelle CNC. Al contrario, il grande valore (ed il relativo costo) è dato dall'utilizzo di un sistema di controllo del movimento che compensa in tempo reale tutte le forze e tutti i momenti che agiscono a causa delle masse messe in movimento. Questo per aumentare non solo la velocità operativa, ma sopratutto per evitare i pendolamenti a spostamento concluso (*).
Realizzare un robot antropomorfo amatoriale che non implementi questi sistemi di controllo, come già detto, non è totalmente inutile, ma quasi: sono infatti macchine che non possono essere utilizzate proficuamente per nessuna attività, e non insegnano nulla sui veri controlli di posizione adottati dalle macchine professionali.
Al contrario, ci sono un'infinità di esempi di CNC "amatoriali" utilizzate per svolgere lavorazioni industriali. Noi stessi utilizziamo (con qualche accorgimento) delle 6040 per eseguire lavorazioni di serie su decine di migliaia di pezzi. La differenza c'è.
(*) Quando ero bambino, guardavo gli operatori delle gru a torre nei cantieri edili. Mi ero accorto che quando sbandieravano il carico vicino a terra al massimo dello sbraccio, una volta giunti al punto voluto, invertivamo il movimento quel tanto che bastava a smorzare il pendolamento. Erano dei mostri: sia che dovessero muovere il gancio vuoto, sia che dovessero muovere un carico al limite della portata, il pendolamento era praticamente inesistente. Non a caso, questi operatori avevano sempre barba e capelli bianchi.
Oggi, questi controlli vengono svolti da microcontrollori che analizzano in tempo reale le informazioni che vengono dagli accelerometri e dai sensori di forza distribuiti in tutti i punti dei sistemi di sollevamento e non ci si stupisce più di vedere le gru che caricano e scaricano container dal peso sconosciuto, alzandoli e abbassandoli (e traslandoli!) con precisione millimetrica. E' qui il know-how di chi costruisce questi sistemi; è da qui che viene il loro utile.