NEW Servo Drive Dc 100W e 800W

[is70]

Ho provato al banco 4 chips con il nuovo bootloader che mi hai mandato, tutti funzionano con i modulini cinesi, ho provato varie condizioni di accensione mettendo in corto rx e tx e funzionano sempre, quindi tutto ok appena ho tempo li monto sui servo della fresa e del tornio e se ci sono problemi mi faccio sentire.
Se posso, consiglierei di mettere un indicativo nel nome del file, io ero convinto di aver fatto casino con i vari file che avevo sul pc.
A questo punto si può dire che i modulini cinesi vanno bene e costano quasi nulla, e si possono lasciare fissi in macchina uno per servo, utilizzando un adattatore usb femmina/maschio usb o una prolunga usb
Per chi intende utilizzare questi modulini segnalo:
Bisogna però tenere presente che alimentano il servo via usb e quindi il micro, ed accendono i led anche in assenza del +12v, basta togliere e mettere il connettore filo rosso del +5 dei modulini durante la scrittura del firmware, bisogna anche considerare che in alcuni casi rimangono carichi i condensatori e il sw segnala correttamente di staccare l'alimentazione anche se è già staccata.
Ancora grazie Marco.
Ciao

[marcosin]

Mi fa piacere che funzioni!
In realtà quello che contraddistingue il file è il V1.2, se fai caso al nome del file quello del sito ha un underscore, probabilmente ho fatto qualche mischietto rinominandolo e lavorando su 3 o 4 pc diversi ho preso la versione errata...

[7272]

Adesso che il problema del firmware è stato risolto vorrei approfondire un po alcuni parametri del PID perchè il funzionamento dei paprmetri P I D credo di averlo capito ma mi risulta poco chiaro il parametro Kff e limite FF se qualcuno ha tempo mi spiega come funzionano ?

[marcosin]

Il feedforward è una componente che viene dedotta dal comando ricevuto in step, in pratica è la velocità comandata che poi viene moltiplicata per il kff.
Se dal comando si deduce che il motore deve andare a 500giri, gli diamo già un ff che pressappoco possa portare il motore al regime voluto. Il tutto non tiene conto di nessun feedback ma è una cosa data a prescindere da quello che sta facendo realmente il motore, diciamo che è un ausilio al pid, in maniera che poi il regolatore deve solo fare un affinamento e non tutto il lavoro.
Il limite ff serve per limitare la componente ad un valore massimo.
Per regolarlo, con la macchina non in lavorazione, inizi ad alzare il parametro piano piano mentre fai dei movimenti avanti e indietro, ad un certo punto ti accorgerai che l'asse rallenta troppo presto e poi si avvicina alla posizione voluta lentamente, a questo punto riabbassi un po' il ff, perché è troppo alto ed il pid per contrastarlo tende a fermare il motore troppo in anticipo.
Il pid si comporta in questo modo perché se il ff è troppo alto il motore tende ad anticipare la posizione rispetto a quella comandata e l'integrale del pid si carica in negativo.

Non sono molto bravo nello spigare certe cose, ho ben chiaro il concetto ma non so se sono riuscito ad esprimerlo...

[7272]

penso che tu ti sia spiegato bene sono io che sono un testone ! infatti aprofitto ancora della tua pazienza e anche di quella di tutti i partecipanti al forum e ti pongo qualche altra domanda !
-1 quindi in pratica misuri la frequenza del comando step e in base a quella e a Kff dai una certa corrente al motore?
-2 quale è l'utilita del parametro "moltiplicatore di step"? da quello che capisco nam mano che aumenta il parametro a parità di tutte la altre condizioni aumenta l'errore, è cosi?

[is70]

Allora:
Effettuata la taratura sui tre assi della fresa con i modulini cinesi lasciati collegati fissi, tutto sembra funzionare perfettamente.
Ho un problema sull'asse y che si muove quando non dovrebbe, infatti muovendo l'asse x la y fà qualche scatto, ne mach3 ne il servo se ne accorgono, il DRO di mach3 non segnala nulla, messo a massa fisso il segnale di step il problema non cambia, vedo molto sporchi i segnali dell'encoder, ho provato a pulirli con un candensatore vicino all'encoder, i segnali di disturbo (spike ) si attenuano un pò ma rimangono e il problema non cambia, ma il servo non dovrebbe arrabbiarsi?
C'è qualche modo per capire cosa succede?
alcune note:
Tutti i tre servo montano gli IRFP260 consigliati da Marco e direi che vanno benone, alimentati a 68V, alimentatore a trasformatore da 700w e ponte con condensatori da 20.000 microF , +12 con uno switching da 10 A
Per i segnali degli encoder utilizzo cavi di rete cat 6 con massa collegata solo dal lato servo collegamenti a morsettiera lato servo, saldati lato encoder.

Per Marco
SMtuning permette di selezionare ben 8 seriali da com1 a com8, bene indovina un pò il portatile che uso mi seleziona la com9 dicendomi che le altre sono tutte in uso, spengo e riaccendo più volte e qualche volta mi rende accessibile la com6, se non è complicato puoi ampliare la scelta?
Allego le immagini della taratura degli assi x e y, lo z è simile con velocità 4000, pilotati da mach3 demo in G00, mi sembra che vadano bene, anche se sicuramente si può fare di meglio, sono soddisfatto comunque cosi perche la macchina si muove bene, è silenziosa, forse non precisissima ma ha una buona ripetibilità.

[marcosin]

@7272
Il moltiplicatore di step è utile se hai degli encoder troppo risoluti e per andare alla velocità richiesta la porta lpt dovrebbe tirar fuori frequenze troppo alte, moltiplicando gli step utilizzi frequenze più basse.

@is70
Sicuramente i condensatori sul 5V vicino all'encoder aiutano, ricordati di mettere sia un elettrolitico da 4,7/10mF e un poliestere da 100nF.
Che encoder utilizzi? Se sono open-collector metti delle resistenze da 1.5k tra ogni canale e il +5v in prossimità del drive.
Comunque se l'asse fa degli scatti potresti avere problemi di disturbi nella parte di comando dello step.

Il numero di porta com lo posso portare fino a 15, ma al momento non ho modo di modificare il sorgente.
Sicuramente sul tuo pc non sono realmente usate le porte fino a 8, in rete trovi dei programmini che eliminano l'occupazione delle porte com da Windows, altrimenti vai sulla tua com9 con il tasto dx e da avanzate gli cambi la numerazione modificandola per esempio in com7, il sistema ti avverte che è occupata ma te la fa cambiare. Se sai che com7 è occupata ma realmente libera gliela assegni e sei a posto.

[marcosin]

Scusa, ho guardato meglio le immagini adesso, ma ho visto che lavori solo di Kp , non credo che in lavorazione con solo il kp riuscirai a tenere buono l'errore, devi usare anche l'integrale assolutamente, è un po' di derivata non guasta...

[is70]

x Marco
Domani rivedo le tarature tenendo conto dei tuoi consigli
Sul +5 vicino agli encoder ho messo per scrupolo dei 10mf elettrolitici ma il +5 è pulito, gli spike gli ho sovrapposti ad entranbi i segnali encoder , lì ho messo dei poliesteri, piccoli (adesso non ricordo i valori, dovrei aprire le scatole di derivazioni) comunque ho messo i valori tali da non deteriorare i segnali encoder, gli spike sono diminuiti, spike da 2-4 microsec 2 volt ridotti a 1 volt mi sembra di ricordare ogni 20 microsec, (se è importante misuro meglio la frequenza )
Gli encoder che uso adesso sono questi, https://www.robot-italy.com/it/amt102-v ... coder.html tarati a 1024 imp.
uso servomotori recuperati, avevano encoder montati, dopo prove visto questo problema ho sostituito gli encoder senza risultato
Ho messo a massa il segnale step e il problema rimane.
Provo a descrivere meglio il fenomeno con step a massa:
asse x y e z fermi provo a muovere le pulegge dei tre motori a mano, correttamente intervengono i servi e bloccano il movimento.
muovo la x di pochi mm non succede nulla, provo a muovere la X di quasi tutta la corsa 500 mm e durante il movimento X provo a muovere a mano il motore Y, si lascia facilmente muovere (a scatti) in tutti e due i sensi, il servo non và in errore a meno che faccia spostamenti forti (mezzo giro) e mach3 non si accorge di nulla, lo fa solo sulla y.
Quando faccio la home l'ultimo asse che muove è la x e durante il movimento si vede chiaramente che la y si muove e quasi sempre attiva il finecorsa y e si interrompe l'homing.
messi i condensatori sui segnali encoder il fenomeno è diminuito tanto da poter lavorare, ma non sono tranquillo, sempre col fiato sospeso che scassi tutto
Ho Cambiato vari servo sulla y, non cambia nulla.
adesso uso Mach3 demo --> uc300 -->servo
Prima usavo Mach3 demo --> pokeys57cnc --> servo il fenomeno era lo stesso, ho eliminato la pokeys perchè mi dava altri problemi (vedi miei post)
Domanda:
Con step a massa qualunque cosa succeda sugli ingressi encoder il servo dovrebbe stare fermo credo.
A dimenticavo i servo sono montati vicini in parallelo e la y stà in mezzo, ho anche provato a schermare in modo empirico ma senza risultati
Se così che prove mi consigli di fare?,
Io proverei ad aumentare ancora i condensatori sui segnali encoder e mettere comunque le resistenze da 1.5 k

[marcosin]

La cosa è abbastanza strana, scambiando i servo il problema rimane in Y quindi escludo problemi alle schede, hai cambiato gli encoder quindi escludo problemi agli encoder.
Cerchiamo di capire se i servo prendono dei comandi di passo oppure sentono l'encoder camminare anche quando è fermo e quindi gli mandano dietro il motore.
Fai una prova durante l'homing, quando si muove la X e la Y inizia a dare di matto, guarda su smtuning (sulla Y) se hai degli impulsi di comando, lo vedi guardando in basso a Sx il valore di "comando" dovrebbe restare fermo se varia significa che il servo prende dei disturbi sull'ingresso di step, se così fosse vediamo poi il da farsi.
Puoi mettere delle foto dei drive, e dei cablaggi intorno ad essi?

[is70]

Oggi ho fatto qualche prova:
1) tolti i condensatori vicino al motore sia sul +5 che sui segnali
2) messo Smtuning ed attivato sulla Y fatto l'homing controllando la casella "comando" quando la X si avvicina e quasi tocca il micro la y si muove di un paio di mm, "comando" non si muove quindi step è a posto, vedo però che di muove l'encoder nella finestra "test" sono quasi sicuro che siano i disturbi sull'encoder
nota:
ripetendo la Homing durante il movimento di X se forzo un poco il motore con la mano si muove, ed insistendo va in errore il servo Y, strano perche da fermo bisogna forzare moltissimo per farlo andare in errore.
Ho collegato l'oscillografo canale 1 sui cavi +5 e i segnali A e B dell'encoder vicino al motore sull'asse Y, canale 2 su un filo del motore asse X, allego foto con indicazione, ma si vede chiaramente che ci sono degli spike di quasi 2 volt sia sul +5 che sui segnali dell'encoder in sincrono con i fronti del pwm dell'asse X

DSC06664.JPG

DSC06665.JPG

le foto del cablaggio e dei servo le invio in secondo tempo, devo dire che il cablaggio adesso con queste prove è parecchio caotico perchè ho accorciato e schermato tutto il possibile, massa unica ed anche alimentazione, non utilizzo cavi motore schermati e questo sia un grande errore che devo rimediare, ma se fosse questo il problema ci sarebbe anche negli altri assi.

[marcosin]

Azz si si direi che sono disturbi sull'encoder, hai provato ad attivare il filtro encoder da smtuning? Fai il calcolo della frequenza encoder massima che avrai tenendo conto dei giri massimi che faranno i motori, poi in base a quella attivi il filtro encoder.
Certo sarebbe meglio capire come fanno a venir fuori questi spike !

[is70]

ok provo a mettere il filtro a 80 khz la feq. max è circa 66khz (150microsec)
Ho notato che il problema peggiora quando la X inverte il senso dopo aver toccato il micro di fine corsa.
Tu pensi che serva mettere dei condensatori sui segnali encoder? e se si che valore metteresti? sugli ingressi del servo o vicino all'encorder?

[marcosin]

Sugli ingressi encoder dovresti avere già dei condensatori smd da 100pf saldati sotto al pcb, tra i due pin del processore e massa, quelli aiutano molto, puoi anche incrementare la capacità ma devi controllare con l'oscilloscopio direttamente sui pin che i segnali non vengano stondati troppo, a tal punto da renderli non più idonei alla lettura.

[is70]

Si, sul servo ci sono già i condensatori ceramici.
Ho fatto le seguenti prove:
Inserito il filtro su SMtuning a 80 khz il problema rimane ma adesso la Y non si riesce piu a muovere forzando sul motore, per prova ho inserito il filtro al minimo 10khz effetto uguale a 80khz, l'asse Y si muove solo sull'inversione di movimento di X
Ho inserito un condensatore a poliestere da 100nf su segnali A e B vicino all'encoder della Y, in g00 a 4000 mm/min il segnale encoder viene leggermante stondato (vedi foto) muovendo la Y fuori dell'Homing l'asse funziona comunque bene, comunque la cura non ha effetto, in homing l'asse y si muove e manda in emergenza l'asse.
Mi rimane da mettere un condensatore sul +5 che male non fà ma credo che il problema non sia lì.
Ho un sospetto che voglio verificare domani, non sarà che quando l'asse X inverte il movimento crea una vibrazione che l'encoder rileva e fa muovere il motore? Infatti adesso il movimento è impercettibile, si sente a malapena mettendo una mano sulla puleggia del motore, è una mia fissa o può essere?
Sono anche tentato di sostituire il micro di finecorsa.
Infatti su SMTuning nella finestra "test" si vede chiaramente che l'encoder si muove, mentre con l'oscillografo non vedo disturbi e "comando" è fisso
Comunque è risolto il problema dello spostamento di Y per effetto dei disturbi quando si muove X grazie al filtro su SMtunig.
Metto alcune foto

DSC06678.JPG

DSC06673.JPG

DSC06671.JPG

Nb.
Ho rivisto le tarature degli assi inserendo un pò di Ki e kd come consigliato, devo comunque affinare appena sistemato sto problema