Controllo sincronismo 5 assi A/C

[danieleee]

Ciao a tutti, mi trovo davanti ad un piccolo inconveniente.
Vorrei fare dei controlli di sincronismo sui movimenti 5 assi.
Ho notato che quando utilizzo il 5 assi in continuo, mi crea delle piccole seghettature simile a grandini, avvertibili sia a vista che al tatto, specialmente usando tecnologie a parete Swarf.
Uso riduttori armonici cinesi, che un pelo di gioco lo hanno.
In ogni caso ho notato una costante.
Più utilizza asse A, più il difetto aumenta.
Pare quasi arrivi troppo in fretta rispetto a C, nonostante i posizionamenti a 90 gradi di A sono precisi.
Cosa posso fare/utilizzare per verificare il sincronismo?.
Come controllo uso Rosetta cnc.
Ho visto dei video su youtube, di strumenti fuori dalla mia portata in termini di costi.
Esiste qualche modo alternativo?
Grazie per qualsiasi dritta!

[jjdege]

Ciao Daniele
premesso che del 5 assi ho poca esperienza, non saprei consigliarti strumenti adatti, quando l'ho accrocchiato sulla mia CNC
con LCNC, avevo il problema del sincronismo e ho risolto aumentando il valore I del PID che rendeva più aggressivo l'asse che restava indietro,
si vedeva ad occhio
ciao

[blackmttr]

Se il CAM genera sufficienti blocchi per descrivere bene il movimento di lavorazione RTCP
la presenza di seghettature e scalini potrebbe dipendere appunto dalla taratura regolazione PID+FF
dei driver, per esempio uno è molto reattivo mentre l'altro è meno reattivo e deve accumulare
molto errore di inseguimento prima di recuperarlo.

Di norma i driver hanno un'interfaccia a PC in cui monitorare, tramite il pannello oscilloscopio,
l'andamento dell'errore di inseguimento e il profilo della velocità teorica e reale letta dall'encoder.

[danieleee]

Si ho provato a lavorare sul PID senza risultati.
Sul 5 assi basta veramente ma veramente poco a generare inconvenienti.
Pochi centesimi di errore possono diventare decimi nelle rotazioni.
Senza strumenti mi sà che non riesco a venirne a capo..può essere anche qualche errore geometrico della bascula/cnc è pur sempre autocostruita.

[Fiveaxis]

Ciao Daniele,
gli errori geometrici della tavola dovrebbero generare errori geometrici sul pezzo lavorato ma non "sgradinamenti".
Io temo che sia più un problema di giochi...

Comunque complimenti ancora per la ...Tua "creatura" !

[danieleee]

Avevo stò sentore...se i riduttori cinesi costano 8 volte meno un motivo ci sarà...
Se non ricordo male una volta mi hai accennato ad una sfera.
Potrei fare stà prova per capire i limiti, come và fatta??

[Fiveaxis]

Ci vorrebbe una sfera fissata ad un cilindro che puoi prendere in pinza e poi, fissando il comparatore alla tavola, ci "giri intorno"...
La procedura è più semplice da fare che da spiegare.

Tali sfere di solito sono monolitiche con l'attacco conico della macchina. In modo da essere calzate direttamente nel cono mandrino dell'elettromandrino. Sono in metallo duro, rettificato e lappato (*)...Costano un rene!
Tuttavia, visto che non devi spaccare il centesimo, potresti accontentarti di una sfera in acciaio D30-40 con uno stelo D10-15 tornita con un utensile ad inserto tondo. In questo modo hai meno errori di compensazione utensile...

Naturalmente la sfera ti aiuta a tarare il punto RTCP.
Prima devi sistemare la geometria della tavola:
1_Con A=0 facendo correre il comparatore sulla tavola lungo Y deve stare a 0
2_Sempre con A=0, la bascula deve essere parallela a X (nel tuo caso) sia in Z che in Y
3_Anche con A=90° la bascula deve risultare parallela ad X sia in Y che in Z.

...Spero di essermi spiegato.


(*) LA sfera deve essere perfettamente concentrica allo stelo a cui è fissata/ da cui è ricavata ed avere un errore di forma il minimo possibile. Il diametro e la lunghezza non sono determinanti.

[danieleee]

Per "attrezzaggio" credo di aver capito tutto...
Mi sfugge soltanto una cosa...
una volta piazzato il tutto, ed appoggiato il comparatore alla sfera con RTCP attivato basta muovere in jog gli assi e vedere se mantiene il punto di contatto giusto??
se è questo che intendi con Rosetta non è possibile (fino ad oggi). Con RTCP attivato, si muove sincronizzato solo da gcode e non in jog.
esempio:
mi appoggio sul punto. Attivo RTCP, muovo la Z in jog, vedo i DRO degli assi interessati muoversi, ma fisicamente si alza solo asse Z.
vedo dei video che Linux lo supporta, Rosetta no.

comunque...mi sà che hai azzeccato in pieno il problema....i giochi...
asse C ha un paio di centesimi di gioco sia di inversione che assiali, viene in automatico capire dove effettivamente si genera il problema, (pochi centesimi sugli assi rotanti possono corrispondere movimenti nettamente più grandi sui lineari)
sento che dicono quelli di rosetta riguardo al jog...poi aggiorno.
grazie!

[Fiveaxis]

Puoi muoverti anche da G-Code...E' solo un po' più rischioso!

In realtà, per verificare l'RTCP, dovresti PRIMA di tutto misurare la lunghezza e sapere il diametro della sfera (e caricare i correttori!!!).
Azzerarti in Z facendo la Z0...

I giochi sugli assi rotativi, come giustamente dici, si ampliano allontanadosi dal punto di rotazione.

[Fiveaxis]

Chiedo scusa, rileggendo mi sono accorto di aver scritto un'imprecisione.

I giochi meccanici dei riduttori restano invariati, ciò che si amplia allontanadosi dall'asse di rotazione sono gli effetti che tali giochi provocano.

[lelef]

come ti e`stato detto per le 5 assi cè`il ball test e questo
https://www.youtube.com/watch?v=MC0EnJ4XK2M
5 assi sono un macello, se 4 son gestibili 5 e`da impazzire !
Rosetta ho visto video di gestione 5 assi mi pare vada bene, lo fa` anche mach3.
Lavori belli li ho visti sempre con linuxcnc
,coi servi che si gestiscono le loro rampe potresti avere un ritrdo tra il comandato e l` effettivo in posizione e qui ti basterebbe star piu`conservativo sull`asse che vedi arrivare in ritardo.
Ma, potresti anche aver dei giuochi che sotto carico aumentano , potresti avere un minimo errore nei parametri dei rapporti e quindi ti posizioni sbagliato e gli errosi si potrebbero sommare ad ogni ciclo.

Se non risolvi con una delle ipotesi sopra l`unica che vedo e`avere il posizionamento degli assi, righe ottiche per i lineari e encoder per i rotativi con encoder direttamente in presa sull`asse non sull`azionamento, direttamente in retroazione sulla scheda del pc che controlla tutto, linuxcnc con le schede mesa (e magari anche altre) lo puo`fare.
Gia`impostare in linuxcnc una cinematica 5 assi e`un macello, ci ho guardato e`roba tosta...matterci anche la retroazione poi dev`essere veramante per gente in gambissima.

Per curiosita`cosa ci fai con 5 assi?
a me era venuta una mezza idea di buttarmi a costruirne una ma, faccio solo roba meccanica e per dover fare un pezzo a 5 assi deve esser proprio roba complessisima ,ep giap rarissimo ce faccio cose con 4 assi ,una 5 assi non credo l`avrei mai usata in pratica

[danieleee]

Cosa ci faccio con il 5 assi?? Mi diverto un sacco e basta! È sempre stata una mia mania fin dall'inizio!
Quel test del video lo feci pure io, ma è insufficiente per verificare se effettivamente è tutto corretto.
Se devi finire una parete inclinata con un 3 assi si fà lunga..con 5 assi è uno spettacolo, sfrutti intero tagliente (se tutto funziona a.dovere sia tempi che finiture sono incomparabili).
Un video di quando gioco
https://youtu.be/gHRb4ybnPdQ?si=d1ZmdFTe6mXnbYt_
Linux CNC è tanta roba..non ti nascondo che ci ho pensato sù più volte...però se hai difficoltà rischi di non venirne fuori, troppo complesso.
Rosetta, non posso parlarne male..anzi...fino ad ora problemi non ne ho mai avuti, poi almeno puoi aver supporto in italiano, che per mè è fondamentale.
Ritornando al mio inconveniente, ora mai è chiaro.
Il gioco presente su riduttore di C ne è la causa.
Son circa 0.02 cent, ma per un 5 assi diventano già troppi.( almeno se vuoi vedere delle belle finiture lucide)

[rosettacnc]

Ciao Daniele.
Verifica bene che gli offset di traslazione D:Y e D:Z (per una A/C) e D:X e D:Z (per B/C) siano corretti.

In questa foto si è fatta una finitura con utensile di grande raggio per testare gli offset e
D:Y non era zero ma 0.0061mm e come si vede nel passaggio ha fatto un piccolo solco,
non visibile nell'altro quadrante in quanto il programma CAM girava la tavola più volte
ripassando sopra:

001.jpg

Corretto i parametri di braccio il test successivo non ha dato più alcuna anomalia.

[lelef]

il video per come si rigira la macchina, pur con un pezzo semplice, e` una libidine !
se e`solo questione di giuoco meglio cosi`, certo il problema con gli assi rotanti e`che quel minimo accettabilissimo per un lineare diventa un problema.

Ti faccio dei gran complimenti!
la macchina si muove molto bene

[danieleee]

@ielef grazie!
Adoro il 5 assi! È veramente un altro pianeta di come affrontare una lavorazione!
Però come sempre accade, il primo pensiero è:
Dai faccio una bascula per imparare...
Poi diventi esoso..
Nonostante abbia già speso circa 2K per solo per la camponistica della bascula, non ricordo chi, ma hai tempi, qui su questo forum mi dissero che una bascula costa quanto un intera cnc...forse non si sbagliava...ovviamente impensabile per mè spendere oltre un certo limite..di soldi ne ho già messi...a tutto vi è un limite.
@rosettacnc
Sinceramente non sò come fare per controllare la cinematica.
In più qualche errore vi sarà anche nella configurazione dei servo di A e C.
Se faccio fare 10 rivoluzioni a C, lo ritrovo non più in squadra con Y, ma presenta qualche decimo di errore sul lineare.
Nonostante sfrutto quasi intera gamma del drive (su C utilizza una frequenza di 472218.28 Hz e 20006 impulsi su 7.061 gradi.).
Per controllare la cinematica ho usato un metodo un pò "spartano"
Ho spianato un pezzo alto circa 120mm dal piano e sporcato con pennarello.
Fatto ruotare A di 90 e -90 e la fresa doveva rimuovere senza cancellare il pennarello in entrambe le posizioni.
Ci ho messo un pomeriggio intero a raggiungere quella condizione, andavo a correzioni di 0.01 sulla cinematica, sia di Z che Y.