Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

[qandro]

Nei parametri di setup degli assi rotativi ovviamente si esprime la velocità massima e l'accelerazione asse
come °/min e °/s2.

Il FEED, o avvanzamento, si esprime sempre in mm/min.
Quando si è in RTCP la CNC considera il FEED sulla punta utensile e quindi di uno spostamento nello spazio.
Non si ragiona MAI in gradi/mm, non avrebbe alcun senso.

Anche quando non si usa RTCP ma un normale 4 assi (tornio verticale) si esprime sempre la lavorazione
in mm/min in quanto RosettaCNC è consapevole della distanza punta utensile rispetto al fulcro rotazione
e anche in assenza applica le correzioni di velocità rispetto alla distanza punta utensile dal fulcro rotazione.

L'unica differenza è che con RTCP (su 4 assi) rispetto ad un sistema non RTCP (sempre su 4 assi) è che con
RTCP l'adeguamento di velocità viene fatto in tempo reale su ogni più piccolo movimento dell'interpolatore
mentre in un sistema senza RTCP viene eseguito valutando la velocità da applicare negli assi, correttiva a
quella impostata dall'utente, nell'intervallo di movimento di un blocco (linea) rispetto al successivo.

[danieleee]

E' giusto il senso di rotazione degli assi A e C ? (vedi immagine)

[qandro]

NI, è la risposta più corretta.

A guardare la teoria andrebbe applicata la regola delle tre dita mano destra nelle testa-testa e quelle della mano sinistra per le tavola-tavola MA tra il dire e il fare c'è di mezzo il mare...

In pratica poco importa, in quanto sia il CAM che le CNC permettono di impostare la convenzione di rotazione tra NORMALE e INVERSA, lasciando quindi all'operatore la decisione se un rotativo giri verso l'infinito positivo in un modo o nel modo inverso.

Quindi se ricerchi in didattica trovi le regole teoriche in base alla cinematica ma nella pratica l'importante è che sia il CAM che la CNC abbiamo lo stesso verso di rotazione per ogni rotativo.

Se non si ottiene questo si avrà un codice G che sbaglierà completamente l'orientamento del vettore "normale" dell'utensile.

[danieleee]

Parlando di rotazione "normale" devo invertire il senso di rotazione di entrambi?

[danieleee]

ho trovato questo...se non ho capito male devo invertire entrambi...

[qandro]

Mmm... se la si mette dal punto di vista teorico presumo che in pochi mi capiranno, ma una breve introduzione
serve comunque, quindi provo a spiegare un modo "pratico" per allineare le convenzioni di direzione.

Tutto parte dal CAM, ovviamente, in quanto quando applica le strategie di fresatura in RTCP di fatto fa diventare
gli assi XYZ la posizione di contatto della punta utensile con il materiale nello spazio e gli angoli invece diventano
l'orientamento del vettore verticale utensile:

001.jpg

Per una testa-testa il vettore, chiamato "normale", passa al centro dell'utensile e lungo la sua lunghezza.
Di fatto rappresenta il "normale" della superficie dove sta tagliando ovvero la sua tangente al piano di superfice.

Per una tavola-tavola è lo stesso solo che anziché inclinarsi la testa e il mandrino lo fa la tavola e il mandrino rimane
sempre perpendicolare al piano di lavoro.

Ovviamente è una semplificazione ma passatemela o devo scrivere due ore.

Come dicevo tutto dipende dal CAM.
Se il CAM ha la possibilità, nella dichiarazione della cinematica, di definire la convenzione di direzione tra normale e inversa,
li si può creare un piccolo programma che effettui una rotazione dei rotativi, andare in simulatore del CAM, avviare il programma
creato e vedere se il senso di rotazione risultante, per ogni, asse è quello che noi preferiamo.

Attenzione dal punto di vista di creazione del percorso poco cambia tra diretta o inversa, sopratutto nei casi generali ove
gli assi rotativi hanno pari limiti di rotazione tra positivo e negativo. Molto poi dipende anche dalla meccanica e da quale
verso si preferisce o sia più proficuo lavorare ma non andiamo oltre.

La cosa importante è che comunque RosettaCNC permette di invertire il senso di rotazione fisico dell'asse rotatorio che è presente nel codice G
per essere sempre compatibile con ogni tipo e limitazione del CAD/CAM.

Per iniziare quindi la cosa semplice semplice da fare è:

Creare un percorso RTCP che faccia fare delle lavorazioni utilizzanti entrambi gli assi rotativi.
Avviare il simulatore nel CAD/CAM cosi da vedere, a parità di cinematica impostata nel simulatore e CNC,
di capire come ruotano gli assi.

Caricare il programma G sulla CNC e vedere se i sensi di rotazione del master e dello slave rotativo corrispondono a quanto visto
nel CAM.

Se questo non è riscontrato basta andare nel pannello configurazione scheda -> assi e cambiare le impostazioni nella cartella
cinematica fino a quanto non si vedrà lo stesso movimento visto nel simulatore del CAM.

002.jpg

[danieleee]

Ok grazie, informazioni preziosissime!
Mamma mia in che avventura mi son cacciato!

[danieleee]

Tra le tante cose che ho ancora da capire, vi è pure il dubbio sulle forature..
Rosetta può forare indexato?? (Senza RTPC)Usando i cicli fissi??

[qandro]

NI, anche questa volta.

In pratica a livello CAM ci sono due modi per fare forature con i 5 assi:

- usare i piani indexati
- usare RTCP

Quando si usano i piani indexati il CAM dovrebbe generare il comando G68.2:

Codice: Seleziona tutto

G68.2	<X> <Y> <Z> I J K	3D plane rotation (arcs not supported)

Rotate the reference plane in 3D so that G00,G01,G09 and cycles can be easily used on tilted planes. 
X ,Y, Z define the center of the rotation while I,J,K define the rotation around X, Y, Z. 
The order used to apply the rotation is always rotate around X, then Y, then Z. 
When G68.2 is active toollength compensation (G43,G43.1,…) can be enabled but tool radius compensation can't be enabled.

Con G68.2 in pratica si definisce il piano usando Eulero IJK e una volta attivato il piano la CNC può usare
i normali cilci di foratura, etc (G82, G83...), ma stamani ho fatto una prova e una volta impostato il piano
la CNC non effettua i movimenti rotazionali richiesti per portare in piano e devo chiedere assistenza ai tecnici
per comprendere se sia neccessario attivarli con un G53.1 che trovo ma non è ancora abilitato.

Se invece si dice al CAM di usare RTCP anzichè Indexed axis allora il CAM converte automaticamente il ciclo
foratura con i relativi codici G00/G01 discreti ed usa RTCP per ottenere la foratura.

Ho provato con BobCAD/CAM dicendoli di usare RTCP per i piani inclinati e funziona perfettamente.

[danieleee]

Che mi piaccia usare RTPC nelle forature la risposta è NI...
Tramite index, l' operatore ha una immediata chiarezza di ciò che si stà facendo o farà...anche perché asse Z può stare in alto mentre gli altri assi si posizionano.
Con RTPC li vedi muovere tutti senza capire effettivamente cosa stà succedendo...quindi basta un errore e rischi di urtare.
RTPC è tanta roba di sicuro...ma non deve essere "tutto".
Spero venga risolta/implementata....sicuramente i "guru" dei 5 assi la penseranno come mè...

[qandro]

Dipende, si può sempre usare un normale piano indexato a 3 assi
per fare fresatura normale.

Questo è supportato e non usa la G68.2, ma fa ruotare gli assi rotatativi,
si ferma ad un certo angolo e poi lavora su quel posto senza usare RTCP.

[danieleee]

A questo punto credo sia meglio, almeno per alcune condizioni.
Se implementate anche il G68.2 è di sicuro di grande utilità.

[qandro]

Non per contraddire ma c'è già tanta roba da imparare ed usare che il G68.2 è l'ultimo dei pensieri.
Lavorare in 5 assi ed usare efficacemente il CAM, sempre che il CAM adottato sia all'altezza, ti porterà via tanto di quel tempo e capelli...

Quindi, fosse in te non mi fossilizzerei sull'attuale mancata completa funzionalità del G68.2, perché la strada da fare è tanta.

[danieleee]

E si...su questo hai proprio ragione...
Addirittura a volte penso di aver fatto il passo più della gamba...veramente troppe cose...
tra altro è da novembre che aspetto i riduttori da Aliexpress...a oggi non sono ancora arrivati...senza quelli salta tutto...
O.T. oggi è partita la mia Rosetta (una delle due che ho) verso la vostra sede, per modifica I/O e aggiunta funzione scansione laser...trattatemela bene..
fine O.T.

[Fiveaxis]

Personalmente ho fatto la scelta che TUTTE le lavorazioni vengono effettuate con RTCP attivo. Mi spiego meglio:
Lavorazione indexata

• Svincolo alla massima Z
• Disattivazione RTCP
• Posizionamento assi
• Riattivazione RTCP
• Approccio

Il posizionato è traditore perchè, se il CN lo permette, lo puoi programmare a bordo macchina ma...Le collisioni sono sempre in agguato ed è un metodo "coraggioso", che "ogni anno fa molti morti e feriti tra gli elettromandrini".

Lavorazione in continuo
Le lavorazioni in continuo sono molto "facili" perchè deleghi tutto al CAM e al CN e loro si smazzano tutto per bene (forse... )

In merito alla foratura, alcuni CAM hanno la foratura a 5 assi in cui in pratica il CAM gestisce sia i clicli fissi che gli svincoli/approcci tutto a 5 assi in continuo. Lavorazione molto produttiva perchè le traettorie tengono conto del pezzo e quindi non hai il rischio di collisioni.

Sono 16 anni che freso a 5 assi e sono dell'avviso che con una macchina a 5 assi la programmazione ISO (una volta messo a punto il post-processor) è bene metterla da parte e fare TUTTO da CAM.
Questo per 2 motivi:

• Usare il CAM spesso ti aiuta a "viverlo" e quindi ad impararlo davvero bene, ergo sfruttarne a pieno le potenzialità (assolutamente non paragonabili a quelle della programmazione a bordo macchina in termini di sicurezza ed efficienza)
• Lavorare a bordo macchina è estremamente pericoloso perchè non sai mai prima le traettorie che la macchina farà in fase di svincolo/approccio. Inoltre basta dimenticarsi di attivare l'RTCP e...fai un disastro!