In RosettaCNC per mantenere la massima precisione possibile in tutti i calcoli interni dell'interpolatore
e semplificare la procedura di configurazione degli assi abbiamo preferito mettere due parametri anzichè un
unico K come in altre CNC.
Questi due dati vengono infatti usati in tutte le fase dei calcoli annullando quindi gli errori dovuti al riporto
di virgole mobili in catena.
Di fatto dai due viene fuori un K ma per semplicità può essere visto anche in questo modo:
- Impulsi: numero di impulsi necessari a far fare un giro all'albero motore, di solito un numero "finito".
- Misura: movimento effettuato dalla CNC con un giro motore (teoricamente un numero finito ma poi si userà per "normalizzare" il valore reale.
I driver con resolver/encoder su motore di solito hanno due parametri di programmazione che in modo generale chiameremo P1 e P2:
P1 = Numero di impulsi del resolver per giro motore. Se prendiamo per esempio un driver della Delta questi montano encoder da 40000
impulsi giro nativi che in quadratura di fase genereranno 1600000 impulsi da impostare nel parametro P1.
P2 = Numero di impulsi di comando dalla CNC per far fare un giro al motore.
Quando la CNC invia P2 impulsi al driver esso farà fare un giro al motore e di conseguenza leggerà dal resolver/encoder 160000 impulsi.
Semplice.
Ora, il passo successivo che diamo come indicazione è quello di sfruttare il più possibile la frequenza messa a disposizione dalla CNC.
Se la CNC ha 300Khz massimi per asse bisogna impostare P1, Impulsi, Misura e Velocità massima affinché ci si avvicini sempre più al valore
massimo possibile per quella scheda.
Non temere le alte frequenze con RosettaCNC, perché il tutto è stato studiato per lavorare con le migliori tecnologie:
- La gestione impulsi, posizioni, etc è delegata ad una FPGA dalle elevate prestazioni e in parallelo ai processori che eseguono
interpolazione, logica, etc.
- Uscite generazione step/dir utilizzano chip ad alta immunità ai disturbi, sovra-correnti, corto-circuiti e frequenza d'uscita.
Non sono comuni opto economici e li usiamo da anni in applicazioni industriali e medicali.
- Le uscite step/dir sono in push/pull line-driver multi-tensione con duty-cycle dell'impulso certificato al 50% per tutta la frequenza disponibile.
RosettaCNC funziona, nelle varie versioni hardware da 200Khz fino a 2Mhz (la versione a 2Mhz non viene pubblicizzata al momento in quanto
raramente richiesta ma usata da alcuni clienti con particolari esigenze di velocità massima e precisione).
Tornando alla tua applicazione la prima cosa da fare è decidere quale sarà la velocità di Feed Massimo che intendi usare.
Facciamo un esempio:
Feed Massimo asse X : 20000 mm/min
Misura (spostamento per giro albero motore) : 5mm
Massima frequenza scheda per asse : 300Khz
P2 (impulsi resolver) : 160000 (dato fisso del sistema).
A questo punto basta andare in RosettaCNC parametri di setup e mettere i dati nella scheda asse:
001.png
Per prima cosa mettiamo su Impulsi il valore 200 e su Misura il valore 5mm.
Poi mettiamo su Velocità massima il valore: 20000 mm/min.
A questo punto sul campo Frequenza massima comparirà : 13333Khz
Ok quella è la frequenza massima che la CNC genera per l'asse X per andare a 20m/min con 5mm di movimento per rotazione motore dandogli 200 impulsi come segnale.
Ora si aumenta il numero di impulsi finchè non si arriva alla frequenza massima della scheda (o in prossimità).
Nel nostro caso 4500 impulsi ti useranno tutti i 300Khz a disposizione.
Perfetto, ora si va nelle impostazioni del driver delta e nel parametro P1 gli si mette lo stesso valore: 4500
Si avrà quindi che il driver Delta dandogli 4500 impulsi STEP farà fare al motore un movimento che misuerà sull'encoder/resolver del motore
come 160.000 impulsi.
Semplice....
Con gli stepper invece non vi sarà un P1 o P2 ma di solito hanno un selettore per definire i micro-passi o passi al giro.
Di conseguenza in impulsi si dovrà mettere un valore corrispondente.
Esempio:
Stepper nativamente fa 200 impulsi/giro motore
Poi di solito hanno 2/4/8/16 micro-passi quindi 200*2 (Impulsi=400) o 200*4 (Impulsi=800) e cosi via.
Alcuni driver stepper permettono l'impostazione come step finiti = 200/500/1000/etc ma la storia e sempre la stessa.
Con gli stepper è sempre preferibile non usare molti micro-passi a meno che non siano stepper con encoder e driver vettoriale
in cui l'erogazione di corrente è completamente diversa da quanto fatto con un driver/motore stepper tradizionale.
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