Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da Fiveaxis » mercoledì 19 gennaio 2022, 10:01

Ho dimenticato di fare una precisazione fondamentale a riguardo delle lavorazioni indexate:
la procedura indicata è riferita ad una macchina con tavola roto-basculante come quella di danieleee.

In caso di macchine con gli assi rotativi sulla testa o ibride testa-tavola, gli svincoli/approcci vanno gestiti in modo diverso. Ad esempio, in caso di foratura, è consigliabile muoversi lungo l'asse utensile, chiamato (da alcuni costruttori) Asse W o "canotto virtuale".
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » giovedì 20 gennaio 2022, 6:52

Con molte difficoltà e non poche incertezze vado avanti... :)
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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » martedì 25 gennaio 2022, 12:33


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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » mercoledì 26 gennaio 2022, 19:52

@qandro
Cosa serve il G102 P....???

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » giovedì 10 febbraio 2022, 21:00

Non avendo mai avuto a che fare con assi rotanti, nei test mi son trovato circa 600 impulsi (in Rosetta) per asse A.
Questo valore è ancora da affinare, però più o meno ci siamo.
La domanda è:
Vanno bene come range di impulsi?
Oppure sono troppi o pochi?
Grazie.

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da Innaig » venerdì 11 febbraio 2022, 5:55

Risposta...dipende.
Dipende dalla precisione che vuoi ottenere.
Sono inpulsi sul motore o direttamente sul movimento asse?
In ogni caso dividi 360 gradi per il numero impulsi e per il rapporto meccanico (se sono inpulsi sul motore) e trovi il minimo angolo misurabile.
In applicazioni industriali l'encoder montato direttamente sull'asse ha una definizione compresa tra i 18000 ed i 40000 impulsi/360 gradi.

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » venerdì 11 febbraio 2022, 7:51

È vero...che domanda vaga che ho fatto senza dare dei dati..
Riduzione 125/1
A conti fatti con un servo da 3000rpm ho 24 giri al minuto dell' asse A

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da qandro » venerdì 11 febbraio 2022, 8:02

Dipende tutto da quanti impulsi servono per fare un giro motore e dal tipo di motore e di conseguenza dall'impostazione del driver.

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » venerdì 11 febbraio 2022, 12:33

Servo Delta B2 per ssse A ,(avevo già in casa)
Servo Delta A2 per asse C .
Risoluzione 0.01 sarebbe gradita.

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da Innaig » venerdì 11 febbraio 2022, 12:52

Sono 360 gradi / (600*125) = 0.005 gradi di risoluzione.

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da qandro » venerdì 11 febbraio 2022, 12:53

Allora non capisco...

Tu imposti il Delta per usare 10000 impulsi per fare un giro motore.
Quindi come misura farà 360(gradi)/125(riduzione) = 2.88 gradi ogni giro motore.
Tu avrai quindi che ogni 2.88 gradi di rotazione la CNC darà 10000 impulsi e quindi uno step minimo di 0.000288 gradi.

Con quel riduttore avendo 3000 rpm di motore avrai 3000/125 = 24 rotazioni/min.

Quindi :
- Axis PULSE = 10000
- Axis MEASURE = 2.88
- Axis MAX VELOCITY = 3000rpm/125(riduzione)*360(gradi) = 8640 deg/min

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » venerdì 11 febbraio 2022, 17:28

Allora ero totalmente fuori strada con i miei 600 impulsi a grado :)
In ogni caso non ho necessità di tale precisione, anche perché ricordo stò usando riduttori cinesi...aggiungi pure qualche errore geometrico (è sempre un fai da te, nonostante abbiate già capito che son piuttosto precisino ).
Almeno ho capito il range..grazie!

@qandro
Non ho capito a cosa serve il G102.
Me lo puoi spiegare per favore?

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da qandro » venerdì 11 febbraio 2022, 18:15

Codice: Seleziona tutto

M102		End Program without reset	
End a program but does not perform an automatic reset switching off mist, flood, spindle status, …
Nelle CNC quando si arriva a fine programma e si eseguie M02/M30 o M60, MANDRINO, NEBULIZZATORE, REFRIGERANTE
e uscite AUSILIARIE (AUX) vengono automaticamente spente.

Se si fa una macro da eseguire da INGRESSO o da BOTTONE su toolbar e si vuole che dire che la macro termina
ma NON deve toccare lo stato di MANDRINO/NEBULIZZATORE/REFRIGERANTE/STATO AUX, allora si usa M102.

Stesso se si vuole finire un programma ma lasciando per esempio le AUX attive:

Codice: Seleziona tutto

G0 X-45.476 Y411.721 Z-377.564
G0 Z3.855
G49
M5
M9
M102
M5 e M9 servono a spegnere mandrino e refrigerante (cosa che comunque fa da se la M02/M30/M60 di fine programma).
Ma usando M102 come fine programma gli si dice di non toccalre gli stati e in questo caso se vi era una AUX attiva viene mantenuta.
AUX per esempio potrebbe essere un'uscita di gestione VUOTO.

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da danieleee » venerdì 11 febbraio 2022, 18:44

Non M102 ma il G102 P...

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Re: Cinematica 5 assi A/C con Rosetta B

Messaggio da qandro » sabato 12 febbraio 2022, 9:54

Chiedo venia per aver frainteso G con M.

Codice: Seleziona tutto

G102	P	Homing request	Request the axes specified by the P parameter to be homed. 
The P parameter is a bitmask where bit 1 represents X axis, bit 2 Y axis, ….
Il comando G102 P<axes_mask> permette di avviare un Homing degli assi specificati in P direttamente nel codice G principale o in una macro.

ES: G102 P[1+2+4] oppure G102 P7 fa partire l'homing degli assi X Y e Z.
In P ogni bit del valore identifica un asse.
Asse X = bit 01 = 1
Asse Y = bit 02 = 2
Asse Z = bit 03 = 4
Asse A = bit 04 = 8
Asse B = bit 05 = 16
Asse C = bit 05 = 32

Quindi se volessi far fare l'homing all'asse C : G102 P32

Ci sono molti motivi per utilizzare un Homing all'interno di un programma G.

Per esempio:

Avvio una lavorazione (unico file) in più fasi (machining phases) in cui l'asse C ha eseguito 100 rotazioni
e non voglio che l'asse deva riavvolgersi tra una fase e l'altra poichè richiede molto tempo.
In questo caso tra una fase e l'altra dello stesso programma metto un G102 P32 e faccio fare un homing asse C,
ritornando quindi in posizione di zero con meno di una rotazione completa e quindi evitando 100 rotazioni.

Avvio una nuova lavorazione e C si trova a 200 rotazioni quindi con un unico comando riporto C in ad Homing e parto subito

Alla fine di una lavorazione mi trovo C con 200 rotazione e prima di terminare il programma lo metto per mettere C in stato
di Homing e quindi pronto per una nuova lavorazione.

Tutto questo per evitare la modalità wrapped che i CAM/POST difficilmente gestiscono, sopratutto quelli non professionali.

Poi ovviamente si può agganciare una macro ad un ingresso e far fare l'homing da ingresso digitale su pulpito, etc, etc.

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