Problema Cambio utensile

[Gose]

Ho un vecchio centro di lavoro verticale Dahlih che oggi mi sta facendo impazzire con il cambio utensile.
Do il comando m6 il braccio esegue il cambio utensile poi, a volte non sempre, fa cose strane del tipo :

- Non aggancia bene il cono al mandrino , non centrando le due chiavette
- Una volta finito il ciclo il braccio torna a riposo e poi si sposta leggermente
- Finisce il ciclo poi torna a riagganciare l'utensile sul mandrino

In tutti i casi sono costretto a fermare il programma e con una chiave far tornare il braccio nella posizione corretta.

Qualche idea su cosa possa essere ?

Il problema generalmente va e viene però oggi è davvero insopportabile

[torn24]

Spesso dipende da qualche sensore che non funziona più bene, esempio posizione mandrino "le chiavette che non sono in posizione", ma anche sensori del braccio. Altre volte il problema è la trasmissione del mandrino se a cinghia. Sono le cause più frequenti, ma non sono un esperto di manutenzione...

[TIRZAN]

Si esatto come prima cosa è da controllare i sensori del sistema di cambio utensile ed eventualmente anche l'encoder sul motore che lo comanda.