Ciao toninotoner,
non volevo mettere in dubbio le tue capacita' pero'.....un conto e' interfacciarsi con una persona che si muove agevolmente in Linux, altra cosa e' interfacciarsi con una persona che oltre a imparare come impostare EMC2 sta anche imparando a muoversi con Linux.
Chiarito che ne sai piu' di me, proviamo a andare avanti.
Il Latency test e' impotante per capire se il computer e' adatto a gestire la macchina, in caso contrario potresti dover cercare un nuovo computer e riconfiguare tutto sulla nuova macchina.
La macchina dispone di encoder?
Per la configurazione: se apri il file ".ini" con Gedit, alle righe da 97 a 100 potrai leggere quali sono i file che descrivono le connessioni da EMC2 alla tua macchina:
# list of hal config files to run through halcmd
# files are executed in the order in which they appear
HALFILE = core_stepper4.hal
HALFILE = S4_pinout.hal
Probabilmente la tua macchina funziona con i file di configurazione della 4 assi per il semplice motivo che l'assegnamento dei pin (all'interno dei file ".hal") e' corretto.
Io comincerei con il crearmi delle copie dei file e proseguirei eliminado il 4 asse da questa configurazione (che dici funzionare).
Apri il file "Basic540_4axes.ini" con Gedit e commenta le righe da 191 a 210 inserendo il simbolo di cancelletto a inizio riga:
## Four axis
#[AXIS_3]
#
#TYPE = ANGULAR
#HOME = 0.0
#MAX_VELOCITY = 10
#MAX_ACCELERATION = 20.0
#STEPGEN_MAXVEL = 52
#STEPGEN_MAXACCEL = 22
#BACKLASH = 0.000
#SCALE = 80
#MIN_LIMIT = -10000
#MAX_LIMIT = 10000
#FERROR = 0.500
#MIN_FERROR = 0.500
#HOME_OFFSET = 0.0
#HOME_SEARCH_VEL = 0.0
#HOME_LATCH_VEL = 0.0
#HOME_USE_INDEX = NO
#HOME_IGNORE_LIMITS = NO
Salva e chiudi il file "Basic540_4axes.ini"
Prosegui aprendo il file "core_stepper4.hal". Alla riga 8 cambia il contenuto da "loadrt stepgen step_type=0,0,0,0" a "loadrt stepgen step_type=0,0,0".
Prosegui commentando le righe 30, 31, 32 ponendo il simbolo di cancelletto a inizio riga:
#newsig Apos-cmd float
#linksp Apos-cmd <= axis.3.motor-pos-cmd
#linksp Apos-cmd => stepgen.3.position-cmd
Con la stessa modalita', prosegui commentando le righe 45,46,47:
#newsig Apos-fb float
#linksp Apos-fb <= stepgen.3.position-fb
#linksp Apos-fb => axis.3.motor-pos-fb
E in ultimo commenta le righe 59, 60, 61, 70, 71, 78, 79, 85, 91, 97
#newsig Aen bit
#linksp Aen <= axis.3.amp-enable-out
#linksp Aen => stepgen.3.enable
#newsig Astep bit
#newsig Adir bit
#linkps stepgen.3.step Astep
#linkps stepgen.3.dir Adir
#setp stepgen.3.position-scale [AXIS_3]SCALE
#setp stepgen.3.maxvel [AXIS_3]STEPGEN_MAXVEL
#setp stepgen.3.maxaccel [AXIS_3]STEPGEN_MAXACCEL
Salva e chiudi il file "core_stepper4.hal"
Ora apri il file "S4_pinout.hal" e commenta le righe 19 e 20 (sempre ponendo un simbolo di cancelletto a inizio riga):
#linksp Astep parport.0.pin-06-out
#linksp Adir parport.0.pin-07-out
Se non ho sbagliato a indirizzarti, dovresti poter avviare EMC2 senza errori legati alla configurazione del quarto asse (probabilmente compariranno errori legati a altri problemi).
Facci sapere.
Ciao
Mauro
