emc, motori servo e anello chiuso con encoder

[gianfra]

in effetti credo che con emc2 si possa fare parecchio
il problema e' arrivarci
quello che non mi spiego e' il fatto che sia praticamente fermo ai 3 assi classici
e nessuno lavori su 5-6 assi
comunque sarebbe un problema di cad.cam per 5-6 assi
oltretutto che vada daccordo con emc2
questi software costano follie e sono basati su window
non credo in una ditta disposta investire per emc2
qualche genio americano comunque e' a boun punto
da come si muove il mio braccio
resto comunque dell'idea che e' molto valido
e vale la pena perderci tempo

[bobwolf]

in questo post alcune risposte alla cinematica diretta ed inversa

https://www.cncitalia.net/forum/viewtopi ... 17&t=19849

per rispondere al fatto dei "guru" di linux
anche io molte volte ho chiesto in giro come fare qualcosa senza impazzire e becchi sempre quello che ti risponde solamente in codice ottale (neanche in binario ) e ti dice che le GUI sono inutili ed un vero uomo-programmatore che deve "puzzare" usa solo la riga di comando; non risolvi quasi mai nulla, perchè prende lo scoraggiamento, ma quel poco che ti riesce almeno poi ti rimane impresso
d'altra parte trovi anche quello che ti dice che ricopiando nel terminale tutto quello che ti dice lui risolvi il problema... molto veloce come soluzione, ma non impari nulla

da quel poco che so di linux è che devi essere più cocciuto di lui per vincerla... e la rete aiuta molto, in tutti i modi possibili

[timmy70]

@bobwolf
queste sono le persone che mi piacciono, quelle utili, grazie grazie grazie.
Ora per lo meno sò che si può fare nessuno vuole la pappa pronta però se qualcuno ti dice dove comprare gli ingredienti migliori poi io mi diverto a cucinare.Vedo che ti stai interessando ai 5 assi quello che sto pensando di costruire io e tipo quella che linkavi a davide 78
http://www.cnc-toolkit.com/gantry_router.html

cnc_5ax.gif

solo che la mia ha il fulcro dell'asse B in linea con il centro dell'asse C come quasi tutte quelle industriali per cui molto più semplice da gestire(spero) di quella in figura che ha un offset tra B e C.
Ora carico i moduli kinetics e comincio anche io a studiare.
Secondo me tutta questa robetta è manna anche per Gianfra dai ragazzi diamogli una mano visto il mostro che si è costruito se lo merita.

[gianfra]

per --timmy70
questo lo avevo gia visto tempo fa
ma non ci ho capito granche'
pero' mi sembra molto interessante
se ai sviluppi fammi sapere mi raccomando

[billielliot]

Ciao,

purtroppo io non ho una meccanica con cui fare le prove e non sono mai andato oltre un certo livello per quanto riguarda la cinematica.

Ad oggi ho connesso alla parallela una scheda che gestisce i motori passo-passo e tutto ha funzionato senza problemi.

Certo: non ho potuto vedere la realizzazione di un oggetto ma mi sono limitato ad osservare gli alberi dei motori che giravano.

Da quanto ho appreso fino ad ora un po' leggendo il forum e un po' dalla manualistica, posso aggiungere che EMC arriva a gestire un massimo di 64 assi interpolati.

Per timmy70: hai povato a far girare la demo di EMC e dargli in pasto il codice che ricavi dai software CAD/CAM che hai a disposizione?

Magari dopo averli ripuliti da eventuali istruzioni proprietarie che non potrebbero mai essere interpretate da EMC.

Ciao

Mauro

[Fabietto]

Scusatemi ma solo oggi mi hanno avvertito che avevo sbagliato un post ed era quello dove indicavo che Pedro ha realizzato un sistema closed loop per controllare fisicamente la posizione della macchina onde eviare perdite di passi ed altro.
Una domanda a Timmy 70 ma il file che hanno usato sulle macchine dove lavori viene usato solo per poter configurare il post processore del cam oppure serve proprio al programma di gestione della macchina per poter calcolare le coordinate?
Ero convinto che il programma di gestione tipo emc o quelli professionali facesse "solo" da tramite tra il g code il comando degli assi, ma forse ho capito male io.
Ciao

[timmy70]

per billielliot
Allora ho provato a dare in pasto a emc2 il file Gcode che avevo postato prima dove c' erano anche le foto delle videate alphacam.
Cancellando tutte le prime linee che servono a fare caricare al controllo Homag un po di paturnie sue ( questo file è visto come macro universale dal woodwop che è il cam integrato nelle loro macchine per gestire fino a 4 assi interpolati i 5 assi li demendano ad alphacam o simili) e dopo aver rinominato l'asse A in B perchè così riconosciuto da emc il brandeggio e rinominando in pippo.ngc in emc2 "bingo" il pezzo lo si può lavorare. Ho duvuto anche entrare nel file 5axis.ini e alzare il limite max dell'asse 3 (la Z)a 500 per un errore di fuori limite però il tutto sembra funzionare. Funziona tanto bene che ho notato di aver fatto un a cavolata sull'asse C in alphacam, invece di ruotare a 360° da inizio a fine lavorazione ruota solo 180°, andavo di corsa al lavoro e non me ne sono accorto.
Il file sistemato è questo
------------------------------------------------
N0001 G0 Z130.0000
N0002 G0 X439.1880 Y152.7990 C-0.9265 B0.0000
N0003 G0 Z0.8720
N0004 T1 M6
N0005 G1 G61 X410.5730 Y143.8180 Z0.1370 C-0.9265 B2.8825 F3000
N0006 G1 G61 X408.2350 Y152.8360 Z0.3060 C-1.3605 B4.3498 F6000
N0007 G1 G61 X405.0270 Y161.4560 Z0.5370 C-1.5299 B5.8384 F6000
N0008 G1 G61 X401.0820 Y169.4560 Z0.8050 C-1.2784 B7.3321 F6000
N0009 G1 G61 X396.1180 Y177.5750 Z1.0860 C-0.0087 B8.9495 F6000
N0010 G1 G61 X389.8900 Y186.1480 Z1.3530 C2.7911 B10.6978 F6000
N0011 G1 G61 X382.5250 Y194.8700 Z1.6210 C5.8120 B12.4950 F6000
N0012 G1 G61 X374.0410 Y203.5710 Z1.9370 C8.2631 B14.3131 F6000
N0013 G1 G61 X365.1010 Y211.4540 Z2.2730 C10.6179 B16.0985 F600
N0014 G1 G61 X355.6930 Y218.5510 Z2.6170 C13.0547 B17.8335 F6000
N0015 G1 G61 X345.6900 Y225.0310 Z2.9290 C15.5836 B19.4894 F6000
N0016 G1 G61 X334.1850 Y231.5270 Z3.2200 C18.3527 B21.1498 F6000
N0017 G1 G61 X322.3440 Y237.3360 Z3.4960 C21.2534 B22.7935 F6000
N0018 G1 G61 X310.2090 Y242.4560 Z3.7790 C24.1020 B24.4385 F6000
N0019 G1 G61 X297.7850 Y246.8710 Z4.0680 C26.7133 B25.9570 F6000
N0020 G1 G61 X285.1690 Y250.5510 Z4.3370 C29.2783 B27.3944 F6000
N0021 G1 G61 X272.5260 Y253.5920 Z4.5530 C31.7231 B28.6901 F6000
N0022 G1 G61 X259.8090 Y256.1070 Z4.7410 C34.1923 B29.9321 F6000
N0023 G1 G61 X247.0150 Y258.1250 Z4.9280 C36.7355 B31.2111 F6000
N0024 G1 G61 X234.1620 Y259.6350 Z5.1150 C39.1012 B32.3979 F6000
N0025 G1 G61 X221.2620 Y260.6370 Z5.2970 C41.2758 B33.4768 F6000
N0026 G1 G61 X208.3270 Y261.1310 Z5.4760 C43.4712 B34.5380 F6000
N0027 G1 G61 X195.3810 Y261.1170 Z5.6530 C45.7726 B35.6267 F6000
N0028 G1 G61 X182.4550 Y260.5930 Z5.8240 C48.0125 B36.6600 F6000
N0029 G1 G61 X169.5710 Y259.5640 Z5.9920 C50.1383 B37.6111 F6000
N0030 G1 G61 X156.7340 Y258.0290 Z6.1550 C52.2183 B38.5088 F6000
N0031 G1 G61 X143.9730 Y255.9910 Z6.3150 C54.2584 B39.3595 F6000
N0032 G1 G61 X131.3150 Y253.4610 Z6.4650 C56.2140 B40.1398 F6000
N0033 G1 G61 X118.7320 Y250.4300 Z6.6220 C58.2043 B40.9001 F6000
N0034 G1 G61 X106.1920 Y246.7400 Z6.8200 C60.3405 B41.6358 F6000
N0035 G1 G61 X93.8680 Y242.3520 Z7.0130 C62.5055 B42.2964 F6000
N0036 G1 G61 X81.8150 Y237.2670 Z7.2000 C64.5339 B42.8542 F6000
N0037 G1 G61 X70.0730 Y231.5110 Z7.3700 C66.6228 B43.3919 F6000
N0038 G1 G61 X58.6790 Y225.1330 Z7.5300 C68.7367 B43.9129 F6000
N0039 G1 G61 X47.5930 Y217.9230 Z7.7310 C70.9133 B44.3452 F6000
N0040 G1 G61 X37.0490 Y209.8180 Z7.9220 C73.2073 B44.6471 F6000
N0041 G1 G61 X27.3230 Y200.9640 Z8.1000 C75.3930 B44.8772 F6000
N0042 G1 G61 X18.3420 Y191.3060 Z8.2550 C77.5945 B45.0841 F6000
N0043 G1 G61 X10.1100 Y180.9280 Z8.3780 C79.9172 B45.2690 F6000
N0044 G1 G61 X4.3410 Y172.2670 Z8.5060 C81.7638 B45.3472 F6000
N0045 G1 G61 X-0.8140 Y162.4090 Z8.6470 C83.7104 B45.2834 F6000
N0046 G1 G61 X-4.5750 Y152.5780 Z8.7360 C85.5210 B45.1432 F6000
N0047 G1 G61 X-7.1610 Y142.4310 Z8.7980 C87.2374 B45.0495 F6000
N0048 G1 G61 X-8.5720 Y131.9750 Z8.8330 C88.8998 B45.0100 F6000
N0049 G1 G61 X-8.7670 Y121.4080 Z8.8380 C90.5540 B45.0053 F6000
N0050 G1 G61 X-7.7400 Y110.8720 Z8.8110 C92.2731 B45.0264 F6000
N0051 G1 G61 X-5.5010 Y100.5330 Z8.7570 C94.0562 B45.0923 F6000
N0052 G1 G61 X-2.1010 Y90.5950 Z8.6780 C95.8150 B45.2298 F6000
N0053 G1 G61 X2.4080 Y81.1070 Z8.5600 C97.5550 B45.3451 F6000
N0054 G1 G61 X7.8540 Y72.2640 Z8.4210 C99.3142 B45.3270 F6000
N0055 G1 G61 X15.0410 Y62.6630 Z8.3060 C101.3845 B45.1972 F6000
N0056 G1 G61 X23.7650 Y52.6730 Z8.1630 C103.6690 B44.9864 F6000
N0057 G1 G61 X33.2680 Y43.4490 Z7.9920 C106.0224 B44.7137 F6000
N0058 G1 G61 X43.4430 Y35.1040 Z7.8080 C108.2739 B44.4524 F6000
N0059 G1 G61 X54.3430 Y27.5480 Z7.6040 C110.4302 B44.0979 F6000
N0060 G1 G61 X65.6290 Y20.8780 Z7.4300 C112.5533 B43.5995 F6000
N0061 G1 G61 X77.2230 Y14.8880 Z7.2690 C114.6674 B43.0631 F6000
N0062 G1 G61 X89.1650 Y9.5360 Z7.0870 C116.7757 B42.4864 F6000
N0063 G1 G61 X101.3970 Y4.8740 Z6.8960 C118.8904 B41.8680 F6000
N0064 G1 G61 X113.8680 Y0.9120 Z6.6960 C120.9897 B41.1898 F6000
N0065 G1 G61 X126.4380 Y-2.3530 Z6.5200 C123.0203 B40.4371 F6000
N0066 G1 G61 X139.0450 Y-5.0650 Z6.3760 C124.9697 B39.6733 F6000
N0067 G1 G61 X151.7900 Y-7.3010 Z6.2170 C127.0278 B38.8227 F6000
N0068 G1 G61 X164.5940 Y-9.0290 Z6.0560 C129.1573 B37.9140 F6000
N0069 G1 G61 X177.4580 Y-10.2540 Z5.8900 C131.1626 B37.0332 F6000
N0070 G1 G61 X190.3800 Y-10.9740 Z5.7200 C133.2398 B36.0882 F6000
N0071 G1 G61 X203.3230 Y-11.1860 Z5.5450 C135.5555 B34.9990 F6000
N0072 G1 G61 X216.2500 Y-10.8890 Z5.3670 C137.9008 B33.8792 F6000
N0073 G1 G61 X229.1630 Y-10.0840 Z5.1860 C140.0419 B32.8255 F6000
N0074 G1 G61 X242.0530 Y-8.7690 Z5.0010 C142.3222 B31.6847 F6000
N0075 G1 G61 X254.8810 Y-6.9460 Z4.8130 C144.8201 B30.4277 F6000
N0076 G1 G61 X267.6060 Y-4.6260 Z4.6280 C147.3404 B29.1649 F6000
N0077 G1 G61 X280.2740 Y-1.7960 Z4.4260 C149.7575 B27.9165 F6000
N0078 G1 G61 X292.9110 Y1.6190 Z4.1780 C152.2887 B26.5240 F6000
N0079 G1 G61 X305.4380 Y5.7510 Z3.8900 C154.8854 B25.0320 F6000
N0080 G1 G61 X317.6890 Y10.6030 Z3.6050 C157.5372 B23.4728 F6000
N0081 G1 G61 X329.6380 Y16.1430 Z3.3260 C160.3289 B21.8528 F6000
N0082 G1 G61 X341.2740 Y22.3680 Z3.0450 C163.2797 B20.1713 F6000
N0083 G1 G61 X352.6040 Y29.3470 Z2.7210 C166.1793 B18.3598 F6000
N0084 G1 G61 X362.7570 Y36.6710 Z2.3610 C168.7676 B16.5476 F6000
N0085 G1 G61 X371.7140 Y44.2590 Z2.0240 C171.1187 B14.7875 F6000
N0086 G1 G61 X380.1450 Y52.5560 Z1.7080 C173.4355 B13.0256 F6000
N0087 G1 G61 X388.1070 Y61.6230 Z1.4190 C176.3867 B11.1562 F6000
N0088 G1 G61 X395.2150 Y71.0930 Z1.1290 C179.6566 B9.2200 F6000
N0089 G1 G61 X400.2770 Y79.1140 Z0.8550 C181.1490 B7.6109 F6000
N0090 G1 G61 X404.7750 Y87.9680 Z0.5550 C181.5296 B5.9418 F6000
N0091 G1 G61 X407.9800 Y96.3690 Z0.3240 C181.3833 B4.4849 F6000
N0092 G1 G61 X410.3640 Y105.1950 Z0.1520 C180.9665 B3.0418 F6000
N0093 G1 G61 X411.8860 Y114.3520 Z0.0430 C180.4775 B1.6129 F6000
N0094 G1 G61 X412.4880 Y123.6160 Z0.0010 C179.9572 B0.2086 F6000
N0095 G1 G61 X412.1650 Y132.8480 Z0.0230 C179.9572 B-1.1843 F6000
N0096 G1 G61 X410.9220 Y142.0400 Z0.1120 C179.4830 B-2.6017 F6000
N0097 G1 G61 X410.5730 Y143.8180 Z0.1370 C179.3873 B-2.8825 F6000
N0098 G1 G61 X439.9540 Y149.8730 Z0.4660 C179.3873 B-2.8825 F6000
N0099 G0 Z130.0000
N0100 M2
----------------------------------------------------
Scusate ho dovuto aggiungere alla fine M2 per la chiusura e portare la F da metri in mm, devo lavorare un pochino sul post però come inizio non c'è male.
************************
per fabietto
quello che vedi è il risultato del postprocessor di alphacam (o simili di cad-cam per 5 assi ce ne sono molti) ed è in Gcode o codice iso chiamalo come vuoi e una volta rinominato in ***.ngc può essre importato in EMC2 e eseguito. Come puoi vedere per ogni punto dello spostamento sono dichiarate XYZ più le due coordinate degli assi di rotazione BeC che danno l'inclinazione dell'uensile in ogni punto.
Siamo andati decisamente fuori argomento speriamo non ci tirino le orecchie per tornare in carreggiata ripropongo il quesito iniziale come li collego sti benedetti encoder? secondo quesito è meglio il treno di impulsi con i servo o il pwm?
Ciao a tutti e se avete bisogno per consigli sui 5 assi dal lato software per quello che so fare sono a disposizione
timmy

[Fabietto]

Sono d'accordo con te billyelliot.
Allora tornando al topic se non ho capito male tu vuoi che emc controlli la posizione degli assi e corregga direttamente l'eventuale errore di posizione?
Io non ho le conoscenze per consigliarti ma leggendo nel forum Dino e Xemet utilizzando un scheda esterna di poco costo che è la Pluto-p http://www.knjn.com/eu/ShopBoards_Parallel.html hanno fatto questo e cioè il closed loop vero, e la documentazione per realizzare il tutto la trovi nella wiki di emc purtroppo solo in inglese ma mi pare che tu lo mastichi, detto questo se tu vuoi controllare i cinque assi interpolati non credo che la parallela possa farcela specie se vuoi velocità  in quanto sempre se non sbaglio il carico computazionale sarebbe alto ma sopratutto la parallela non può riuscirci come ti ha suggerito billyelliot.
Esistono delle schede della Mesa pci già  riconosciute da emc che dovrebbero riuscire a gestire l'interpolazione di tutti gli assi.
Ti ripeto io non ho esperienza e forse farei bene a starmene zitto e buonino ma se leggendo i post di Dino e Xemet avrai delle dritte ne sono contento.
L'unico che mi risulti che ha fatto il closed loop direttamente da programma di gestione è Pedro ma non sò se ha usato EMC o MACH.
Ciao

[franceso]

Il closed loop si puo´ fare anche con il famigerato l298 con e senza chopping (LM358) e un CNY70 come encoder
utilizzando tre pin per motore, quindi con una parallela ci si riesce a pilotare 4 Assi (8xout+4xin+E-Stop+L_stop+R_stop+Index/tastatore+rele) incluso un rele, oppure tre assi e quattro rele o equivalente.
Se ti bastano 2A puoi comandare due motori con un l298 oppure 4A con un singolo motore e questo con un costo di 5€
per driver per 4A, minore se ti bastano 2A.

[timmy70]

per Francesco
gli integrati che mi hai consigliato se non sbaglio sono per il controllo degli stepper nel mio caso devo pilotare dei servo Yaskawa con encoder integrato nel motore. La prima cosa che vorrei capire è se sia meglio pilotarli con treno di impulsi step/dir o tramite PWM che leggendo qua e là  sembrerebbe la cosa migliore però come già  detto non sono un esperto di elettrotecnica e la seconda cosa sarebbe capire come far riconoscere i segnali di ritorno dagli encoder a emc da qualche perte avevo letto che Dino usava motorizzazioni simili alle mie se non sbaglio proverò a mandare un MP e vediamo se mi pùò essere utile.
Per la potenza computazionale non ci sono problemi per quello che costano oggi i pc!!!!!!
Ciao Timmy

[franceso]

No, sono per motori servo, il L298 e´ un doppio ponte H, per servo ci vuole un L297, se hai il gia un uscita encoder
(di che tipo, e´ importante e che tecnologia) non ti serve il CNY70.
http://emergent.unpythonic.net/projects/01142347802
Non consiglierei lo schema, ma per avere una idea va bene.

Invece se vuoi commandarli con step/dir ti serve un circuito esterno con microcontrollore. Costo dai 30-100€, dipende
che ti serve esattamente, e il costo in questo caso e´ per asse.

[billielliot]

Ciao,

vi seguo a spizzichi e bocconi causa altri impegni.

Vedo che avete fatto passi da gigante. E che avete messo sotto torchio EMC2 con un file per 5 assi con risultati soddisfacenti.

Ho trovato il Topic dove Dino diceva di aver collegato i motori in DC e di riuscire a controllarli con anello chiuso:
https://www.cncitalia.net/forum/viewtopi ... it=encoder

Se aprite il file allegato al primo messaggio, troverete in esso i file di configurazione per EMC.

Un po' di pazienza per leggerli, decodificarli e adattarli alla vostra configurazione macchina e secondo me arriverete alla soluzione

Eventuali limiti legati al numero massimo di PIN della parallela sono facilmente superabili usando una seconda parallela (e una terza, quarta etc...)

Io ho collegato la seconda parallela senza problemi (l'orignale integrata nella Mb + una su BUS PCI). Ho solo avuto l'accortezza di installare EMC con la scheda gia' presente sul PC (cosi' da limitare al minimo le configurazioni necessarie).

Se poi comperate un modello riconosciuto da EMC.... sara' ancora piu' semplice

Ciao e buona continuazione di lavori

Mauro

P.S. gira voce che alla fine di tutto il topico (quando e se le cose funzioneranno) verra' redatta una dettagliatissima guida per non perdere le informazioni e renderle disponibili a tutti. Me e' vero??

[Fabietto]

Scusatemi se intervengo ancora ma se devi installare dei servomotori Yaskwa il loop viene chiuso da loro che poi siano comandati in step e dir o in altro modo si deve vedere chiaramente il modello di servo amplificatore.
A questo proposito vi linko questo che dovrebbe risolvere tutti i vostri problemi e usa emc e sempre da quanto ho capito (che parola grossa capire ) chiude l'anello sia verso il driver che verso emc.
C'è un topic su cnc zone se vuoi dargli un'occhiata, nel sito trovi il link oltre ai progetti e al firmware per realizzare il tutto dacci un'occhio se vuoi.
Ciao

[franceso]

Giusto, mi era sfuggito questo particolare, collegando servomotori ci vogliono gli 10V, a volte bastano 0-10, altre -10 fino a
+ 10 (20V in totale) per commandargli, quindi ti serve un circuito che ti converte gli pwm/dir in 0-10V oppure -10/+10V.
Se veramente vuoi fare questo con emc, procurati una scheda con fpga, altrimenti gli pwm sono lenti e non ci lavori
bene. D´altronde con quello che costano gli servomotori, 150€ che saranno mai.

[timmy70]

Signori buonasera
allego due file con parti del manuale dei servo per quel che riguarda sia il controllo che i segnali encoder.
Per quello che ne ho capito si possono controllare o con treno di impulsi (grazie a Gianfra già  li muovo e li controllo così) o tramite controllo velocità  Vref e penso che per questo ci voglia il PWM. Ora il discorso è se può andare anche il treno di impulsi mi manca solo l'anello chiuso con encoder però oggi ho controllato come funziona una delle nostre macchine con yaskawa e ho notato che usa il Vref mi è sorto il dubbio che con il treno di impulsi in caso ci sia un problema con un asse l'azionamento si limiti a dare un errore e non a compensare e qui chiedo lumi a quelli eruditi.
Per Franceso e Fabietto, non arrivo a quel livello di conoscenza di elettromeccanica purtroppo siete troppo avanti per me quando parlate di integrati e schede.
timmy