Il codice è in due parti, G5.2 permette di inserire i punti di controllo e i pesi, mentre G5.3 disegna la curva.
La nurbs non viene calcolata in real time perchè questo comporterebbe modifiche non indifferenti al pianificatore della traiettoria, viene invece approssimata in "biarchi" ovvero coppie di archi tangenti tra loro. I biarchi sono anche tangenti uno con l'altro, quindi in pratica alla fine si hanno tutti archi tangenti uno con l'altro, e quindi un movimento molto fluido.
qui c'è un immagine delle prime prove:
stessi punti di controllo per ogni curva, ma ordine k differente.
ciaoo