beh come prima cosa cerca di rimediare un mouse "normale", magari te lo fai prestare da qualcuno e poi vai avanti con il latency test e tutto il resto.
All'interno di Linuxcnc ci sono tanti tipi di configurazione macchina, ti fai una copia di ciò che più si avvicina a ciò che vuoi fare e poi con gedit dai un'occhiata ai file leggendo i manuali.
Con stepconfig, se non erro, si possono configurare solo un tornio e una fresa ma per configurare un robot antropomorfo dovresti aggiungere gli assi che ti servono editando i file di configurazione.
Nei manuali è riportato tutto.
Ciao
Ross