Riga ottica e LinuxCNC

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leomonti
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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da leomonti » domenica 10 dicembre 2017, 18:44

Mi chiedvo - ma forse non ho capito una mazza - se chiudi il loop sull'azionamento, cosa te ne fai di una ulteriore retroazione sul controller?
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devilmind
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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » domenica 10 dicembre 2017, 18:55

O forse sono io che nn ci sto capendo piu nulla. Quello che vorrei fare è correggere il gioco macchina (backslash) con la riga ottica usando il PID. Se lo correggo normalmente senza PID ed usando la direttiva BACKSLASH è ok ma voglio usare solo la riga quindi ho olto la direttiva e messo la riga. Sto sbagliando concettualmente? Che intendi per retroazione ?

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shineworld
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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da shineworld » domenica 10 dicembre 2017, 19:04

Finché regoli una posizione con un PID non potrai mai avere anche una rimozione del backslash perché con il PID ottieni un pendolamento sul punto di setpoint.

Per un sistema stepper il backslash può essere compensato perché ci si ferma sempre nello stesso senso di direzione e a fine posizionando la quota è tenuta mantenendo il campo sulle fasi interessate.

Con il PID avresti che P ( setpoint - position ) * P continua a farti oscillare sul setpoint impedendo di tenere l'asse in tiro verso una direzione. A meno che il sistema nell'ultimo tratto prima di fermarsi non sganci il PID. Ma a cosa servirebbe ?

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » domenica 10 dicembre 2017, 19:34

Ok per la correzione del backslash via PID ma xké questa perdita di passi in lettura dalla riga? Cn halscope ho visto un po' di disturbo ma schermatura e messa a terra sono ok perciò nn capisco dove debbo andare ad investigare ancora

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da Dino » lunedì 11 dicembre 2017, 0:04

Se ho capito bene la tua riga ottica ha 200 segnali per ogni millimetro di spostamento, se è così dovresti riuscire a leggere segnali corretti fino a 3000 mm/min, con base period 25000.
Dato che dici che tramite halscope vedi che i segnali non sono corretti il problema potrebbe essere che il PC non è correttamente configurato per un uso ottimale del real-time, o magari non va proprio bene per il real-time. Prova a rifare il test della latenza e controlla i valori ottenuti, se hai un PC vecchiotto forse è più performante con un kernel di linux più vecchio, prova a cercare in rete il modello esatto della scheda madre (se il PC è un assemblato) o il modello del PC (se è un commerciale, DELL, HP, IBM, ecc.) e vedere cosa trovi a riguardo del latency-test
Se il PC è adatto al real-time dovrai controllare bene anche l'hardware (riga ottica, collegamenti, scheda di interfaccia tra parallela e riga, alimentazione, ecc.).
Non è facile capire dove sta il problema senza conoscere bene la macchina e tutto l'insieme.
Comunque come giustamente ti hanno già detto se la macchina ha un gioco con il PID non lo recuperi, al limite lo smorzi ma non lo elimini del tutto, a mio avviso la cosa migliore da fare è intervenire sulla meccanica cercando di ridurre il gioco. Sai se è un problema tra chiocciola e vite o sui cuscinetti? in caso sostituisci i cuscinetti se sono quelli che hanno preso gioco o cerca di regolarli se è possibile, a volte per registrare i giochi vengono inseriti degli spessori calibrati magari puoi sostituirli o non so cosa si possa fare, non so nulla della tua macchina.

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » lunedì 11 dicembre 2017, 10:45

Si in effetti ho sempre anche io pensato al discorso del real-time ma avendo 33000 di latency-time pensavo che comunque la macchina fosse in grado di leggere bene l'encoder visto che non ha problemi con tutto il resto e con gli altri encoder.
Sulla documentazione ufficiale poi cì'è scritto che il realtime potrebbe dare problemi dai 100000 di latency time in su....o ho capito male?

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da Dino » lunedì 11 dicembre 2017, 21:46

Beh 25000 è minore di 33000 quindi... ogni quanto ricevi un latency test di 33000? potrebbe essere la il problema, se riesci cerca di controllare se quando leggi degli errori in halscope hai una latenza alta, non ricordo bene ora ma ci dev'essere un parametro che ti restituisce il valore letto, mi sembra in motion qualcosa.
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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » martedì 12 dicembre 2017, 11:33

Hai ragione ma anche se metto il BASE_PERIOD a 35000 l'errore in fase di lettura persiste, e lo riscontro sempre, non solamente in particolarei condizioni di latenza e solo sull'encoder della riga.
Diciamo che 33000 è il meglio che sono riuscito ad ottenere sino ad ora sul mio vecchio desktop disabilitando praticamente quasi tutto da bios.
Sto lavorando anche su questo per capire come ottimizzarlo ancora.

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da ross » martedì 12 dicembre 2017, 13:23

In genere è bene disabilitare tutto ciò che non è strettamente necessario al funzionamento del sistema, mi è capitato di disabilitare anche la seriale per avere la stabilità della latenza.

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » martedì 12 dicembre 2017, 18:21

come disabilito la seriale? da sistema o da bios?

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da ross » martedì 12 dicembre 2017, 18:34

Dal bios.

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da Dino » martedì 12 dicembre 2017, 23:55

devilmind ha scritto:Hai ragione ma anche se metto il BASE_PERIOD a 35000 l'errore in fase di lettura persiste, e lo riscontro sempre, non solamente in particolarei condizioni di latenza e solo sull'encoder della riga.
Ciao,
cosa intendi con «solo sull'encoder della riga»? leggi anche altri encoder e non riscontri problemi? (sicuro che la riga sia affidabile a questo punto? :roll: mi viene da pensare che ci possa essere qualche problema con la riga o con i collegamenti)

Potresti provare a far muovere molto lentamente l'asse (esempio 1mm/min) e verificare tramite halscope se i dati letti sono corretti, in questo modo escluderai problemi di lettura da parte della porta parallela data la bassissima frequenza dei segnali.
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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » mercoledì 13 dicembre 2017, 8:20

È proprio il test che sto facendo e riscontro errori di lettura.

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da devilmind » mercoledì 13 dicembre 2017, 10:08

ho 5 encoder tra cui un volantino esterno e non ho problemi su nessuno eccetto che sulla riga che gestisco col feedback.
facendo il test che dici ( 1mm/min), con halscope vedo che effettivamente i passi letti in linuxcnc non corrispondono alla reale posizione della macchina e via via questa perdita va sempre aumentando anche se non di valore costante, quindi sono quasi certo che perde passi in lettura.
Da halscope vedo che ci sono dei disturbi ma la messa a terra e la schermatura è corretta, non capisco se possa essere o meno un problema riconducibile alla parallela o meno e non ho idea di che altro test io possa fare per restringere il campo.
Cosa mi suggerisci?

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Re: Riga ottica e LinuxCNC

Messaggio da ross » mercoledì 13 dicembre 2017, 20:27

Da quanto dici sembra che i segnali dell'ecoder non hanno un'ampiezza sufficiente per la lettura da parte della porta parallela. Se hai un oscilloscopio puoi misurare l'ampiezza dei segnali, che dovrebbe essere 0-5V (dipende dal tipo di elettronica che monta l'encoder) ma senza strumentazione è difficile fare le dovute diagnosi.
Con il solo multimetro potresti misurare la tensione su ogni pin/segnale dell'encoder quando la macchina è ferma.
Si potrebbe anche montare una porta parallela aggiuntiva, configurandola opportunamente e leggere gli encoder, valutando così se quella che hai è danneggiata.
Altro non mi viene in mente.

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