MachineKit e Beaglebone Black

Sezione dedicata a Linuxcnc
Rispondi
ross
Member
Member
Messaggi: 351
Iscritto il: mercoledì 3 agosto 2011, 23:16
Località: Macerata (MC)

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da ross » lunedì 2 maggio 2022, 21:28

La configurazione della macchina non va fatta con il wizard come per Linuxcnc con stepconfig ma va fatta manualmente editando i soliti files hal e ini, copiando e partendo da una di quelle già presenti con la dicitura "arm", ce ne sono diverse e vanno abbinate alle rispettive interfacce o "cape".

Ross

emanuele71
Newbie
Newbie
Messaggi: 8
Iscritto il: lunedì 19 gennaio 2015, 21:14
Località: rivalta di torino

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da emanuele71 » giovedì 2 giugno 2022, 14:40

Dopo molti tentativi sono arrivato ad avere sulla BBB Machinekit con alcune configurazioni “ funzionanti”, ovvero che riescono ad avviare l’interfaccia di gestione della macchina ( prima mi venivano restituiti vari errori). Quella che sto attualmente testando è la Panther-3–Axis. Ho assemblato una “cape”esterna per portare il livello da 3,3v a 5 V : collegando i pin 7 e 9 della BBB, come descritto dal manuale disponibile online della cape Necitec, il pin 1 al GND, ciò che rilevo muovendo in manuale l’asse X é che il livello del segnale dir , correttamente, varia da 0v a 3,3v ( sull’ uscita del BBB) invece il segnale step arriva al massimo a 1,4v. Se vario la feed varia la frequenza e anche il voltaggio. Avrei bisogno di un consiglio, un indicazione un’esperienza.
Grazie.

Avatar utente
hellfire39
God
God
Messaggi: 3402
Iscritto il: domenica 16 dicembre 2012, 9:04
Località: AN

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da hellfire39 » giovedì 2 giugno 2022, 17:14

Domanda: come misuri la tensione? Hai un oscilloscopio?

Se stai misurando la tensione con un tester mentre vengono erogati gli impulsi, leggerai il valore medio del segnale. Quindi un valore più basso

ross
Member
Member
Messaggi: 351
Iscritto il: mercoledì 3 agosto 2011, 23:16
Località: Macerata (MC)

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da ross » giovedì 2 giugno 2022, 21:28

Pin 7 e 9 di quale dei due connettori della BBB?
Puoi postare la porzione di schema elettrico della "cape" che porta il segnale da 3.3V a 5V?
Se hai l'attrezzatura e un pò di esperienza con l'elettronica ok ma se non hai nessuna delle due ti consiglio di acquistare una cape commerciale, i pin di connessione di entrambi i connettori della BBB sono direttamente connessi al processore Sitara e si rischia di fare grossi danni in una frazione di secondo.

Ross

emanuele71
Newbie
Newbie
Messaggi: 8
Iscritto il: lunedì 19 gennaio 2015, 21:14
Località: rivalta di torino

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da emanuele71 » venerdì 3 giugno 2022, 23:03

Si, la sto misurando con il tester. Avevo sempre pensato ( dall’alto della mia ignoranza) che per il segnale step a variare fosse solo la frequenza e non la tensione: ecco perché mi aspettavo nel misurare il segnale di trovare se non i 5v almeno un valore costante. Prima della BBB avevo installato Linuxcnc su un vecchio pc con il quale ero riuscito a pilotare tramite parallela i miei motori. Ecco la scoperta: anche in quel caso il segnale step variava in tensione. Ho dunque collegato i pin 7 e 9 del connettore 8 della BBB al servopack e…. Il motore ha risposto coerentemente ai comandi impartiti dalla console impostata in manuale: senso orario, antiorario variando la feed.
Non ho particolari competenze in elettronica ma mi piacerebbe costruire una cape: potrebbe essere un’ occasione per imparare e ampliare le mie conoscenze.
La cape della Nocitec arriva a gestire un segnale fino a 100khz. I motori in mio possesso posso arrivare a 450khz; non so di preciso che cosa significhi in termini di feed, ma, se la BBB può arrivare a gestire tale livello di segnale perché non provarci? Il manuale Yaskawa suggerisce l’utilizzo di SN75174N . Voglio dedicare un po’ di tempo a capire se posso riuscire nell’intento di costruirmi la cape o cedere all’acquisto di un modello già pronto all’uso. Sicuramente voi potete darmi un suggerimento su quale strada intraprendere.

ross
Member
Member
Messaggi: 351
Iscritto il: mercoledì 3 agosto 2011, 23:16
Località: Macerata (MC)

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da ross » venerdì 3 giugno 2022, 23:35

Misurare/vedere un segnale pulsato non puoi farlo con il tester o multimetro, con la BBB o un pc normale (Machinekit o Linuxcnc) i segnali step sono molto stretti e la tensione non varia (sono sempre 3.3V o 5V, con delle tolleraze), varia solo l'intervallo di tempo tra un impulso e l'altro (quindi la frequenza) ed ecco perché per fare una misura attendibile occorre l'oscilloscopio, con il multimetro puoi solo misurare il segnale direzione.

La BBB usa le due PRU per generare i segnali step e dir ad alta frequenza, prima di pensare di utilizzare una frequenza molto alta occorre fare due calcoli dettati dal tipo di macchina che vuoi realizzare e dalla risoluzione che vuoi ottenere, mettere questi dati sulla famosa "bilancia della valutazione" e poi procedere con il da farsi.

Se si è a digiuno con l'elettronica suggerisco sempre una cape già fatta e collaudata, farsela da soli diventa complesso se non si ha a disposizione la strumentazione per fare le verifiche.

L'integrato SN75174 è un driver differenziale di linea (nel contenitore ce ne sono 4) e viene usato per la trasmissione dei segnali in RS422, dalla sorgente (la BBB in questo caso) alla destinazione (il tuo azionamento), in modo da eliminare i disturbi captati nel tragitto (cablaggio).

Ross

emanuele71
Newbie
Newbie
Messaggi: 8
Iscritto il: lunedì 19 gennaio 2015, 21:14
Località: rivalta di torino

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da emanuele71 » lunedì 6 giugno 2022, 22:24

Grazie; sei molto generoso nel condividere le tue conoscenze ed esperienze. Seguirò il tuo consiglio riguardo la “ bilancia della valutazione “ : cercherò di capire, partendo dal materiale in mio possesso, dove posso arrivare in termini di velocità, precisione, potenza. Dal punto di vista strutturale la fresatrice sarà, credo, rigida, viti e guide a ricircolo, seppur usate, sono di livello professionale così come azionamenti è servo ac.
Ora sto lavorando sul file .ini di una configurazione stepper di linuxcnc installato su un vecchio pc: risulta più veloce modificare e provare rispetto alla BBB. Quando avrò trovato i parametri che più si avvicinano a una configurazione funzionante li copierò sul file .ini della Panther in Machinekit sulla BBB. Sto trovando difficoltà a settare i valori dei parametri del servopack in relazione a quelli richiesti da lunuxcnc per ottenere i giri motore corretti rispetto allo spostamento impostato. L’encoder ha una divisione di 8192 p/rev. Ti terrò aggiornato.

emanuele71
Newbie
Newbie
Messaggi: 8
Iscritto il: lunedì 19 gennaio 2015, 21:14
Località: rivalta di torino

Re: MachineKit e Beaglebone Black

Messaggio da emanuele71 » giovedì 9 giugno 2022, 21:18

A oggi questi sono i risultati ottenuti: impostando sul servopack una risoluzione di 0.005 e di conseguenza nel file.ini i valori dei parametri di velocità, accelerazione, modulo, tali da permettere il massimo dei giri senza provocare un errore di inseguimento, sono arrivato a ottenere una feed in rapido di 6000mm/min con una corretta divisione del movimento rotatorio rispetto a quello lineare ovvero 1 giro albero 5 mm di spostamento. Provando ad alzare il valore della velocità oltre i 100 il sistema va in errore di inseguimento.
Provando in MDI a dare dei valori di spostamento in rapido succede una cosa “strana”: più il valore dello spostamento é elevato più é grande ( decimi di mm) il valore percorso molto lentamente, come se dovesse essere recuperato, per arrivare alla quota impostata.
Non so se sono riuscito a spiegarmi; in caso affermativo avreste dei consigli da darmi?
Grazie.

Rispondi

Torna a “Linuxcnc”