Homing a scatti

[rcc.roberto]

Salve ragazzi.
Ho un piccolo malfunzionamento che non riesco a capire (utilizzo EMC2), anche perchè poi funziona tutto regolarmente.

Durante l'homing l'asse X si muove regolarmente alla velocità HOME_SEARCH_VEL, raggiunge lo switch, e fa la ricerca finale con HOME_LATCH_VEL.

L'asse Y, invece, si muove a scatti più o meno lunghi, e quando raggiunge lo switch effettua la ricerca sempre a velocità alta.

Ho impostato gli stessi dati sui due assi nel file .ini.

Ho fatto una prova invertendo i pin di uscita della parallela nel file .HAL e a questo punto era l'asse X ad andare a scatti, perciò è proprio un problema di software di EMC2 e non dei driver dei motori.

Ringrazio anticipatamente.
Roberto

[rcc.roberto]

Vedo che a nessuno è mai successo... vabbè, grazie lo stesso

[ross]

A me non è mai capitato però mi viene in mente di verificare la compatibilita dell'hardware del pc con i soliti metodi di latency test, il software non dovrebbe dare questi problemi ma casomai è l'hardware che non riesce a "stargli dietro" generando gli impulsi in modo errato.

Ross

[rcc.roberto]

Grazie della risposta.
Prima avevo un computer un po' datato, con però un latency test di 12000 con linuxcnc 2.5.0.
Ora ho cambiato computer e caricato linux 2.7.0 il latency test mi dà circa 7000, ma il problema rimane, la cosa strana è che l'asse X è scorrevole.
Computer diverso, programma diverso, l'elettronica è la stessa, ma come ho detto prima ho scambiato i pin di uscita dalla parallela e il saltellamento è passato sull'asse X, per cui escludo l'elettronica.
Ho anche provato a diminuire di molto la velocità di ricerca, ma va sempre a scatti.
Poi durante l'esecuzione di una incisione è tutto scorrevole senza problemi.

[ross]

Occorre fare delle misure con un'oscilloscopio per capire bene da dove proviene il problema se è di tipo hardware, per chi non ha l'attrezzatura l'unica strada da seguire secondo me è di controllare attentamente i settaggi del bios della scheda madre, controllare la configurazione di LinuxCNC, i collegamenti con gli azionamenti e la meccanica.

Ross

[rcc.roberto]

Con l'oscilloscopio ho controllato, si vedoni i treni di impulsi, così cpme eseguiti dalla macchina.
Problemi hardware o guasti o collegamenti li escluderei, visto che il problema si presenta solo durante l'homing, poi va tutto lisco

[ross]

Com'è configurata la macchina? A quale velocità esegui l'homing?
Puoi mettere qui la parte riguardante gli assi descritti nel file .ini della configurazione macchina?

Ross

[rcc.roberto]

Ecco la sezione AXIS del file .ini
le voci:
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_IS_SHARED = 0
prima non c'erano, ma il risultato non cambia

Codice: Seleziona tutto

[AXIS_0]
TYPE = LINEAR
HOME = 0.0
MAX_VELOCITY = 32.3041349293
MAX_ACCELERATION = 300.0
STEPGEN_MAXACCEL = 375.0
SCALE = 160.0
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = -150.0
MAX_LIMIT = 495.0
HOME_OFFSET = 500.000000
HOME_SEARCH_VEL = -20.000000
HOME_LATCH_VEL = 1
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_IS_SHARED = 0
HOME_SEQUENCE = 1

[AXIS_1]
TYPE = LINEAR
HOME = 300.0
MAX_VELOCITY = 32.885609358
MAX_ACCELERATION = 300.0
STEPGEN_MAXACCEL = 375.0
SCALE = 157.170923379
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = 5.0
MAX_LIMIT = 340.0
HOME_OFFSET = 0.000000
HOME_SEARCH_VEL = 15.000000
HOME_LATCH_VEL = 1
HOME_USE_INDEX = NO
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_IS_SHARED = 0
HOME_SEQUENCE = 1

[AXIS_2]
TYPE = LINEAR
HOME = 40.0
MAX_VELOCITY = 5.0
MAX_ACCELERATION = 300.0
STEPGEN_MAXACCEL = 375.0
SCALE = 533.333333333
FERROR = 1
MIN_FERROR = .25
MIN_LIMIT = 0.0
MAX_LIMIT = 85.0
HOME_OFFSET = 15.000000
HOME_SEARCH_VEL = 4.000000
HOME_LATCH_VEL = -0.937500
HOME_IGNORE_LIMITS = YES
HOME_IS_SHARED = 0
HOME_SEQUENCE = 0

[ross]

Dalla configurazione leggo che due assi eseguono l'azzeramento contemporaneamente. Se i finecorsa di tutti gli assi sono collegati in serie tra loro occorre modificare la sequenza di homing, nel caso in cui non sono connessi in serie consiglio sempre di dare una sequenza all'homing.
In sostanza dovresti modificare il parametro "home_sequence" impostando 0 al primo asse che deve fare l'azzeramento (di solito Z), 1 al secondo asse (Y) e 2 al terzo asse (X).
Prova a modificare la sequenza, potrebbe essere questa la causa.

Ross

[rcc.roberto]

Ti ringrazio Ross, ma purtroppo lo fa anche con gli assi in sequenza, già provato. E' proprio un mistero.
Gli switch di home sono comunque separati su diversi ingressi.

[rcc.roberto]

Pubblico se può essere d'aiuto a qualcun altro con lo stesso problema.

Ho risolto finalmente, ho trovato una massa dei cavi schermati degli switch che si era scollegata dal telaio delle schede.

Osservando con il meter interno di LinuxCNC e selezionando i tre canali relativi ai tre switch, si vedevano numerosi spike, evidentemente erano sufficienti per far fermare il motore, ma non abbastanza lunghi per simulare la pressione dello switch.