Abbiamo visto tre soluzioni:
1) uscita digitale EL2008
2) scheda/azionamento stepper della Beckhoff
3) scheda FR1000
Sulle prime due, che conosco, posso esprimermi con certezza:
per pilotare uno stepper con la prima devi generare i singoli impulsi via ethercat e ha evidenti limiti di frequenza. Di sicuro non puoi emettere impulsi a più di qualche centinaio di Hz. È una soluzione dimostrativa ma di nessun interesse pratico.
La seconda è la scelta tipica in campo professionale, nelle situazioni in cui si scelga di pilotare uno stepper in EtherCAT. Hai un azionamento direttamente sul bus, colleghi lo stepper e sei apposto.
La terza ipotesi, la scheda FR1000 per me è una incognita. Dai post iniziali e dalle descrizioni lette, ho sempre pensato che si comportasse come l'esempio con la EL2008. Ma, alla luce dei dati faticosamente ottenuti, dubito fortemente che utilizzi lo stesso metodo del video di esempio con la EL2008. L'etherCAT non sarebbe in grado di emettere impulsi alle frequenze indicate.
A questo punto mi viene il sospetto che la scheda in oggetto non sia uno slave digitale ma che generi gli impulsi in modo molto simile alla soluzione 2).
Questo cambierebbe tutto il ragionamento, rendendo comprensibile da un lato come possano essere generati impulsi ad alta frequenza, ma aprirebbe un altro discorso in merito alla latenza ed alla precisione dei segnali:
- come controllo il numero esatto di passi?
- come sincronizzo gli assi tra di loro?
- come viene gestita la fase di accelerazione in cui vario continuamente la frequenza?
P.S. ci voleva tanto ad uscire i dati?
