Interessante come il mondo delle CNC su bus ETherCAT stia crescendo.
Noi lo abbiamo da anni, legato perlopiù al mondo dei costruttori.
EtherCAT da indubbi vantaggi.
Meno cablaggi tra CNC e Drivers in modo da ridurre i cavi dentro al quadro o dal pulpito ai driver.
Spesso la CNC è integrata ad un pannello grafico che sta sul pulpito mentre i driver sono nel quadro a metri di distanza.
Maggior numero di assi supportabili, perché non si è vincolati ad un set di connettori fisso sulla scheda CNC.
Feedback reale conteggi su CNC, in quanto il protocollo EtherCAT riporta l'esatto valore di posizione alla CNC,
permettendo l'introduzione di righe ottiche, oltre al ritorno della posizione motore data dal suo encoder.
Possibilità di usare encoder assoluti di posizione.
Questa è una cosa indispensabile, soprattutto in sistemi multi-asse, per esempio una testa tiltante.
Fare lo zero di una testa tiltante ad ogni riavvio CNC è sconsigliato, una minima variazione (errore) di posizione comporta
poi sull'untesile, di norma molto lungo su questo tipo di applicazioni, un errore di posizione notevole.
In questi casi si fa bene la procedura di azzeramento e determinazione pivot e grazie agli encoder assoluti non si tocca più,
a meno di collisioni, o nel caso della manutenzione programmata da parte del costruttore.
In EtherCAT si possono sfruttare gli ingressi a disposizione del driver per gestire i sensori di Homing e la procedura di Homing.
Ovviamente tutto questo non viene "gratis" nel senso che partendo da una configurazione basilare poi bisogna conoscere il driver
a cui ci si connette, ove e cosa pubblica come informazioni, e far si che questo flusso di dati arrivi in modo "compatibile" con
il sistema operativo e EtherCAT master della CNC.
Di norma non è un'attività che un hobbista affronta a cuor sereno, in quanto bisogna studiare e non poco.
Poi però compreso le cose e avendo accesso alla documentazione del driver e come espone i propri dati si lavora bene.
Qui per esempio ho una configurazione a 5 assi con encoder assoluti per una cnc con testa tiltante:
001.jpg
Come si vede la rete è semplice.
Un cavo LAN parte dalla CNC, in questo caso una RosettaCNC-BE che integra già un master EtherCAT,
poi il cavo va al primo driver su un connettore RJ-45, esce da un secondo connettore RJ-45 per andare al prossimo
driver, e via cosi fino all'ultimo driver.
In una rete EtherCAT non ci sono solo moduli driver ma anche moduli di espansione I/O e se ne possono aggiungere
a volontà.
In questo caso sono driver della Delta che oltre all'encoder motore possono anche leggere una riga ottica, in modo
da chiudere l'anello tra posizione motore e posizione asse direttamente in driver, con enormi vantaggi di velocità
nel gestire l'errore di posizione.
In EtherCAT si "rompono" anche le comuni regole della frequenza massima segnali STEP/DIR che sparendo permettono
alla CNC di dare il massimo ed esprimere i quanti di movimento dell'interpolatore sulla stessa unità di risoluzione
massima del sistema mantenendo la massima velocità possibile degli assi.
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