Linuxcnc + Ethercat

[hellfire39]

Già, tanto i dati non li escono, altrimenti cade tutto il castello di carte.

[jjdege]

hellfire39 stai zitto avrei qualcuno da consigliarti a cui dirlo ma mi astengo per educazione

Allora come ho gia scritto homming ripetuto con uno scarto di 0,01/0,02, velocita deggli assi 4800 mm/min, latency test eseguito con linuxCNC
Max jitter 22730 ns, da quello che ho letto sembra possa essere sufficente, se più basso sarebbe migliore

se posso fare altro con gli strumenti che ho, volentieri

[MauPre75]

Passo vite e microstep gentilmente.

[Junior73]

Solita domanda banale da parte mia. Con Ethercat la posizione può essere "governata" (non controllata) da righe ottiche o similari? In pratica se l'asse X si deve muovere di 100mm il motore viene azionato fino al raggiungimento della quota con i dati provenienti dalla riga stessa.

Saluti

[jjdege]

MauPre75
vite passo 10 con driver a 12800 step giro
junio73
non ti so rispondere, non ho mai avuto questa necessita, se serve un encoder l'FR100 non ce l'ha per ora

[MauPre75]

Quindi se metto i fattori nell' ordine giusto abbiamo:
4800mm /min : 10 (passo vite) =480 rivoluzioni, 480x12800 =6.144.000 (inpulsi al minuto) :60=102.400 Hz =102.4 kHz.
102.4 kHz non sono qualche kHz.
Oltre a questo non posso /so andare non conoscendo le caratteristiche dei componenti utilizzati, il primo dato è stato estrapolato (sempre se non ho sbagliato i conti ), se tutto tutto è corretto non mi sembra male.

[ross]

Piuttosto che dire "non vale la pena per quel che costa" o cose simili tipo "vogliamo i dati tecnici ..." o "quali sono le informazioni tecniche errate..." perché non si va a leggere le specifiche dei prodotti e del protocollo?
Qui ci sono le specifiche della scheda FR1000 e per chi ha poca voglia di informarsi li metto anche qui sotto.

Codice: Seleziona tutto

EpoCAT FR1000 is a control board for axes in frequency/burst.

The board is compatible with EtherCAT protocol. With a maximum output frequency up to 1MHz, it is ideal for applications with step motors, and applications with burst piloted brushless motors. The board manages up to 5 axes in frequency, 4 inputs, 2 outputs, 1 DAC of 12 bit and 2 ADC of 12 bit. The board is supplied with all connectors and can be installed on DIN guide.

Characteristics

 •5-CH 5Volt for frequency signals pulse
 •5-CH 5Volt for direction signals
  The frequency and direction signals can be in:
  1 differential mode (1MHz)
  2 single ended positive mode (250KHz)
  3 single ended negative mode (250KHz)
 •5-CH 5Volt for enable/boost signals
 •5-CH DI 24Volt for motor drives OK
 •1-CH DI 24Volt for inverter drive OK
 •5-CH DI 24Volt for home microswitch
 •4-CH DI 24Volt for general purpose
 •5-CH DI fast input for motor index (Z)
 •5-CH DO 24Volt-200mA NPN to enable motor servodrive
 •1-CH DO 24Volt-200mA NPN to enable inverter servodrive
 •2-CH DO 24Volt-200mA NPN for general output
 •1-CH 12 bit analog-output +- 10Volt
 •2-CH 12 bit analog-input 0+10Volt, input impedance 1Mohm, high precision for measuring device
 •1 source output 5V for precision Switch
 •1 receive low current, high speed signal from precision Switch

I segnali step e direzione possono arrivare a 1MHz nel modalità differenziale (o bilanciato, per chi è ferrato in elettronica è l'RS422, usato frequentemente in automazione industriale per viaggiare ad alta velocità).
Facendo due conti al volo per una fresa molto semplice:
- motore passo passo con risoluzione 1.8° (i classici 200 passi giro)
- impostazione micropasso 4x quindi 1600 microstep giro
- vite a rds da 4mm/giro, albero motore collegato diretto
- risoluzione spostamento asse =4/1600 -> 2.5µ
- massima velocità spostamento assi = 1MHz/1600 -> 625 giri al secondo pari a 2500mm al secondo, pari a 150000mm/minuto.
Avete mai visto funzionare una fresa a questa velocità in rapido? E' sicuro che occorre una lubrificazione forzata e con un olio per alta velocità piuttosto che grasso altrimenti grippa, se si vuole migliorare notevolmente la risoluzione senza dubbio la scheda lo permette.

Il costo della scheda è troppo alto per le caratteristiche? A mio avviso 400euro sono spesi più che bene ma ogniuno deve valutare sempre a ciò che vuole ottenere in relazione a quanto vuole investire, la bilancia è sempre quella.

Per cortesia basta con le polemiche ma informatevi e provate a fare due conti.

@jjdege il tempo di latenza misurato è utile quando si lavora con la porta parallela del pc e sempre con il kernel in realtime, che è la base solida di Linuxcnc ma nel caso del protocollo Ethercat le cose stanno un pò diversamente perché Linuxcnc crea l'informazione che viene trasferita tramite il protocollo alla FR1000 (o di altri dispositivi) per generare tutti i segnali superando così certi limiti.

Rimando comunque (per chi non l'ha letta) la documentazione che ho indicato qui.

Ross

[ross]

Leggo ora di un paio di post scritti mentre scrivevo il mio.
Passo vite 10mm/giro e micropasso 12800
Calcolatrice alla mano e rifacendo i conti inseriti nel post precedente:
- motore passo passo con risoluzione 1.8° (i classici 200 passi giro)
- impostazione micropasso 64x quindi 12800 microstep giro
- vite a rds da 10mm/giro, albero motore collegato diretto (immagino sia questa la connessione albero motore/vite)
- risoluzione spostamento asse =10/12800 -> 0.78125µ
- massima velocità spostamento assi = 1MHz/12800 -> 78.125 giri al secondo pari a 781.25mm al secondo, pari a 46875mm/minuto.
Lubrifica bene.

Ripeto, per me sono soldi spesi molto bene poi ogniuno la pensa come vuole.

Dalle specifiche della scheda non mi pare di leggere degli ingressi appositi per avere un sistema retroazionato con righe ottiche, resolver o encoder, nonostante ci siano 5 canali con ingresso veloce ma quest'aspetto è da approfondire con la sperimentazione sul campo perché probabilmente lavorandoci un pò si potrebbe fare qualcosa. Male che va si aggiunge una scheda tipo la EL5151 o simili.

Ross

[jjdege]

scusa MauPre75
12800 microstep è l'impostazione dei Moon SR4 plus, che per 200 fa 2560000 microstep giro se non sbaglio a fare i conti, per cui i tuoi calcoli sono da rivedere, io non li ho mai fatti
grazie ross
come ho gia detto la mia scelta non è stata dettata dai dettagli tecnici, voleva il jitter e gliel'ho dato

[MauPre75]

Bei numeri ross, anche se matematicamente possibili sulla carta poco realistici fisicamente per un motore stepper, e per una fresa che dovrebbe fare i conti con le inerzie, però comunque sono numeri che potrebbero essere interessanti a livelli più umani.

jjdege ho visto il datasheet del driver, 12800 sono step/revolution, il calcolo dovrebbe essere corretto.

[jjdege]

errore è come dice ross, 12800 sono gli step giro, verificato sul manuale ho detto una stupidata

[jjdege]

si MauPre75 infatti mi sono confuso

[jjdege]

lavorandoci un pò si potrebbe fare qualcosa. Male che va si aggiunge una scheda tipo la EL5151 o simili

a breve sarà disponibile una scheda encoder, da abbinare all' FR1000 che nel frattempo è diventato FR4000, io l'ho già prenotata, inizierò con un volantino che già sarà un impresa ,poi chissa

[ross]

MauPre75 per una fresa ovviamente sono dei limiti molto alti e inusuali ma considera, per esempio, che le macchine industriali per taglio laser superano tranquillamente i 50/70m al minuto in rapido e quelle che montano i motori lineari vanno ancora più su (vedi anche i robot cartesiani usati nello stampaggio degli oggetti in plastica, gli estrattori).

Ross

[hellfire39]

@ross
leggere le specifiche non serve a nulla, se non a prendere il valore migliore che poi è completamente scollegato dalla realtà.
È inutile che prendi i dati limite e li utilizzi come esempio: poi va dimostrato, con misure, che quelle prestazioni le raggiungi effettivamente.

Qui ci sono informazioni inconsistenti che vanno approfondite, prima di tutte la velocità a cui viene fatto ciclare l'ethercat.

Tanto per dire, se volessi ottenere 1 MHz comandando i singoli impulsi attraverso l'EtherCAT, dovresti far ciclare l'EtherCAT ogni mezzo microsecondo.
Ma, solo il tempo di attraversamento dello stack della scheda di rete dei singoli frame dell'etherCAT potrebbero metterci centinaia di volte di più.
Tutto questo non sta in piedi.

Quindi partiamo da qui:
- a quale frequenza viene fatto ciclare l'EtherCAT?
- come funziona la scheda FR1000? Non penso riceva i singoli impulsi attraverso l'EtherCAT


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P.S. impostare il micropasso a 12800 è davvero indicativo.