LinuxCNC+EtherCAT+MPG pendant

[jjdege]

Ciao a tutti
continuo il mio cammino con LinuxCNC+ EterCAT con la realizzazione di una consolle volante con annesso volantino e comandi vari. La cosa è stata possibile con l'aggiunta di un modulo encoder EtherCAT in cascata all'FR1000, che da anche la possibilità volendo, di implementare un sistema ad anello chiuso, chissa.....
Il contenitore è in multistrato di betulla, non è proprio "slim" come dimensioni, ma sta bene in mano
all'interno ho realizzato un piccolo circuito stampato per ridurre i collegamenti ed ottimizzare le connessioni.
Allego qualche foto e il link di un piccolo video per vederne il funzionamento
ciao
https://www.youtube.com/watch?v=reL55KmKTkY

[Fiveaxis]

Complimenti!...
In legno non l'avevao mai visto!

[safe60]

Si vede un po' di ritardo fra comando sul MPG ed il movimento della macchina a 25 secondi e a 27. Può essere ?

[jjdege]

Fiveaxis non poteva essere che di legno, ruba un po sugli spessori ma sono riuscito a farlo contenuto, usando altro credo che si possa ridurre sicuramente, oggi sono riuscito anche a dare on/off macchina a LinuxCNC dal pulsante "ciclo" che avevo appositamente inserito nel pendant

safe60 non ti sbagli, quello che si vede lo fa con lo spostamento 1:1 girando velocemente il volantino, credo che il motivo sia che l'encoder invia gli impulsi per uno spostamento di 1mm ogni scatto, girandolo velocemente dai impulsi per una velocità mm/min maggiore di quello che sono i settaggi della macchina e non stanno dietro al movimento veloce del volantino, per cui correttamente continua a muoversi per arrivare alla quota data dall' encoder nel momento in cui fermi la rotazione del volantino
Con lo spostamento 1:0,1 1:0,01 e 1:0,001 non succede

[Fiveaxis]

Pericoloso quel ritardo...

[jjdege]

Vero Fiveaxis....è vero che è gestibile, basta usare il volantino a modo e poi succede solo con l'impostazione 1.1mm che serve per fare le corse, ma è sicuramente facile andare a "sbattere"
Mi hai messo la pulce nell'orecchio, in LinuxCNC il movimento del volantino con encoder si puo gestire in due modi
uno è quello di cui parliamo,cioè l'encoder tramite il volantino, dà 1000 impulsi da 1 mm in 10 giri di volantino in un tempo di 2 secondi, l'asse ovviamente per fare 1000mm ce ne mette molti di più, è fisica la cosa, e va a fermarsi a quota 1000, con l'altro modo che non avevo provato, sto ancora sperimentando, dando sempre 1000 impulsi da 1mm in 10 giri di volantino sempre in 2 secondi, l'asse dopo dopo 2 secondi e 10 giri, in pratica quando l'encoder smette di dare impulsi tramite il volantino, si ferma alla quota a cui è arrivato fisicamente in quel momento
non so se sono riuscito a spiegarla bene ma mi sembra meno pericoloso, come dici tu giustamente

[filo77]

Si ti sei spiegato ed io utilizzerei il secondo sistema in modo da non sbagliare,fare le cose magari sovrapensiero è un istante fare danni.

[jjdege]

Si filo77, già fatto, adesso praticamente i movimenti sono identici ai movimenti che si possono fare da tastiera o dai pulsanti sull'interfaccia grafica
grazie
ciao

[jjdege]

Ciao a tutti
Il volantino evolve!
Dopo la realizzazione del volantino in analogico, perfettamente funzionante peraltro, mi sono reso conto che avevo fatto una cosa un po retrò, con un cavo da venti poli e otto I/O impegnati sull'FR1000, riflettendo su sta cosa, per capire come si poteva snellire il tutto, ho chiesto lumi a EasyCAT, mio mentore che mi ha prospettato la possibilità di far comunicare il volantino in EtherCAT, con una sua interfaccia, l'EasyCAT PRO, ma vista la necessita di I/O che servivano per il mio progetto, bisognava inserire all'interno del volantino un Arduino Mega, decisamente ingombrante, pensandoci gli ho contro proposto l'ESP32 che si gestisce come il Mega ma con ingombri molto più ridotti rispetto al Mega, alla fine del confronto abbiamo deciso che io avrei dovuto implementare una shield per ospitare l'ESP32 con tutto l'hardware necessario e lui apportava le modifiche necessarie al firmware per l'EasyCATPRO e l'ESP32.
Disegnato il circuito stampato con Kicad, dopo vari prototipi, direi che ce l'abbiamo fatta, ne è uscito un volantino meno retrò, tecnologicamente parlando perche il guscio è quello vecchio migliorabile, collegato con il solo cavo EtherCAT, liberando gli otto I/O dell'FR100 e bypassando anche il modulo encoder, avendo assegnato il compito di contare all'ESP32, e non ultimo, la possibilità di aggiungere un display al tutto, ma si vedrà....
inserisco qualche foto e il link di un piccolo video
ciao
https://www.youtube.com/watch?v=tvkJLZ892KM

[Fiveaxis]

Cavolo, anche il volantino in Ethercat! Sei proprio esagerato!

L'unica cosa che aggiungerei è un pulsante di sicurezza che si attiva quando impugni il volantino remotato. Questo per essere obbligati, quando lo si usa, ad avere entrambe le mani occupate.

Hai fatto bene a togliere gli step da 1 mm. Il volantino serve solo per i posizionamenti di precisione quando, ad esempio, si sfiora il pezzo per fare gli zeri. Quindi avere gli step 0,1, 0,01 e 0,001mm è più che sufficiente.

Comunque bello!...Complimenti!

PS: le foto son troppo piccole, alla mia età non si vedono neache con l'ausilio degli occhiali

[jjdege]

Grazie Fiveaxis
il pulsantino di cui parli l'avevo già pensato e l'ho già nel cassetto, effettivamente è una sicurezza, ma attendo di rifare il guscio magari con un bel display
al posto dei led.... boh vedremo
é vero le foto mi sono venute piccole, le ho salvate in .png, le riposto in .jpeg dovrebbero vedersi meglio
ciao

[danieleee]

complimenti! veramente bello!
mi faresti una piccola cortesia?
puoi postare qui sul forum il gcode del video di quando incidi quei cerchi e quadrati usando il 5 assi?
grazie!

[jjdege]

Ciao Daniele, grazie!
come avevo scritto il file originale l'ho preso da un utente del forum di LinuxCNC da qui
https://forum.linuxcnc.org/10-advanced- ... 120#139881
e questo è quello che ho adattato e mi sono divertito a modificare
G64 P0.01
S1500 M3
G0 X0 Y0 Z5 A0 C0
G1 F800 Z0
G1 X20 Y0 F2500
G1 C90
G1 X20
G1 Y20
G1 X0
G1 Y0
G1 A20
G1 X-20
G1 Y-20
G2 X20 Y20 A-20 I20 J20
G18 X-20 Y-20 A20 C180 I-20 K-0
G17
G3 X20 Y20 A-20 I20 J20
G19 X-20 Y-20 A20 J-20 K-0
G1 X0 C90
G1 Y0
G1 C45
G1 X-15
G1 Y7.5
G17
G2 X-15 Y7.5 I7.5 J0
G1 Y15
G1 X0
G1 Y0
G1 Y-15
G1 X7.5
G17
G3 X7.5 Y-15 I0 J7.5
G1 X15
G1 Y0
G1 X0
G1 C90 X15
G1 Y7.5
G17
G3 X15 Y7.5 I-7.5 J0
G1 C180 Y15
G1 C270 X0
G1 C360 Y0
G1 A-20 C0
G1 C-90 X-7.5
G17
G3 X-7.5 Y0 I0 J-7.5
G1 X-15
G1 C-180 Y-15
G1 C-270 X0
G1 C-360 Y0
G1 Z5
G1 X0 Y0 Z1 A0 C0
M5
G28
M2
ciao

[danieleee]

Ho provato!
È divertentissimo!!
Purtroppo solo simulazione in aria...
ho solo dovuto aggiungere il T ed attivare RTCP tramite il G43.4
Velocità a parte (avendo dei servo ho potuto osare con la Feed) è uguale identico al tuo!
Grazie!

[jjdege]

Bene!
il sistema che ho con gli stepper è ben bilanciato e gira bene,
ma i servo sono proprio una cosa che mi manca.....
ciao