È sicuramente un problema di cavo, ho avuto il tuo stesso problema quando ho testato la macchina con gli azionamenti Omron, il problema era un cavo "Made in china" di quelli fusi in un unico pezzo, probabilmente all'interno non era schermato correttamente, ho preso un cavo fatto con criterio (di quelli con le spine apribili) e ho controllato la schermatura, ora lavora da circa 8 mesi senza problemi, compra un cavo buono adatto allo standard IEEE1284 e vedrai che tutto funziona a dovere.
La comunicazione tra PC e Pluto-P avviene tramite un protocollo in maniera bidirezionale, purtroppo senza controllo di errore.
Non ho mai usato la Pluto-P con motori DC ed encoder ma il firmware per l'uso con step-dir non mi ha mai funzionato a dovere, ho sempre avuto problemi sulla retroazione fino a quando non ho riscritto la parte di software, da caricare nel fpga, che si occupa della comunicazione, nella versione distribuita con emc2 non vengono garantiti i tempi di lettura/scrittura dettati dallo standard IEEE 1284 (EPP 1.9), forse il tuo PC è meno "schizzinoso" del mio
Ciao
Dino