Vuoi fortemente usare gli encoder, ma sei in grado di gestirli con codice arduino, perché se chiedi ad un altro è come chiedere da mangiare ma pretendere che sia una grigliata
Un codice pronto che faccia esattamente quello che chiedi ti risolve il problema, mentre un codice da modificare che sia più lungo di 20 righe, non è altrettanto facile, trovi un esempio ma poi dovresti sempre chiedere a uno molto esperto di modificarlo per fargli fare quello che vuoi.
Secondo me il mio consiglio è valido, io personalmente se copio un ottimo codice non provo nessuna soddisfazione, se ne faccio uno modesto con "le mie mani" sono soddisfatto, per cui non abbandonare il progetto rimandalo e intanto ti cimenti in progetti più semplice da cui puoi imparare quello che ti serve. Se guardi il forum cnc italia e cnc, ci sono utenti che hanno impiegato anni prima imparare, poi un abbozzo di progetto e dopo molti anni hanno realizzato la loro cnc.