Robot Antropomorfo 6 assi

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torn24
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da torn24 » giovedì 23 maggio 2019, 11:43

@ mirco.slepko ciao! Per quanto mi riguarda facevo considerazioni generali riguardanti i robot e i problemi che si possono riscontrare, e non erano osservazioni specifiche per il tuo robot. :D
Le cnc amatoriali al giorno d'oggi sono molto diffuse a livello mondiale, lo si può capire dall'enorme vendita di componenti meccanici e elettronici, schede di controllo e software che si trovano in rete. Un robot antropomorfo, che non sia il giocattolino con i servo ma che possa sollevare un peso superiore a qualche grammo, sono veramente pochi a livello mondiale, sono progetti pionieristici, magari metti le basi e il tuo progetto sarà un esempio da cui ispirarsi per il futuro. Comunque vada sarà un successo =D>
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Fiveaxis » giovedì 23 maggio 2019, 12:31

mirco.slepko ha scritto:
giovedì 23 maggio 2019, 11:16

Il software... uh un bella domanda! ](*,)
Da quello che ho capito, tu con il "codice" ci smanetti :mrgreen: ...Hai valutato LinuxCNC?
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mirco.slepko
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da mirco.slepko » giovedì 23 maggio 2019, 14:02

Junior73 ha scritto:
giovedì 23 maggio 2019, 11:28
quanto riesce a sollevare a livello di peso in teoria nella posizione più svantaggiosa
Con i calcoli che ho fatto, sperando siano corretti, ho considerato 3kg al polso nella posizione più svantaggiosa, ho anche previsto un pistone a gas che "aiuta" il motore quando lo sbraccio è maggiore.
Ultima modifica di Fiveaxis il giovedì 23 maggio 2019, 14:50, modificato 1 volta in totale.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da mirco.slepko » giovedì 23 maggio 2019, 14:06

torn24 ha scritto:
giovedì 23 maggio 2019, 11:43
@ mirco.slepko ciao! Per quanto mi riguarda facevo considerazioni generali riguardanti i robot e i problemi che si possono riscontrare, e non erano osservazioni specifiche per il tuo robot. :D
Il fatto che sono considerazioni generali è comunque un bene perchè li considero come punti di riferimento per capire se ci sono margini di miglioramenti in quello che ho fatto e sicuramente ce ne sono.
grazie
Ultima modifica di Fiveaxis il giovedì 23 maggio 2019, 14:49, modificato 1 volta in totale.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da mirco.slepko » giovedì 23 maggio 2019, 14:08

Fiveaxis ha scritto:
giovedì 23 maggio 2019, 12:31
...Hai valutato LinuxCNC?
L'ho valutato, non l'ho scartato ma non ho ancora avuto tempo da dedicarci per valutarlo per bene, diciamo che tutte le strade sono aperte.
Ultima modifica di Fiveaxis il giovedì 23 maggio 2019, 14:50, modificato 1 volta in totale.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Fiveaxis » giovedì 23 maggio 2019, 14:46

@mirco.slepko

Evita i riporti integrali dei messaggi precedenti perchè non sono ammessi dal Regolamento.

Consiglio: entro 20 minuti dalla pubblicazione, i messaggi sono editabili, pertanto puoi evitare di postare più messaggi consecutivi. QUI trovi info in merito.
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Junior73 » lunedì 7 ottobre 2019, 15:02

Vedo che fai passi da gigante Mirko...

https://mircoslepko.blogspot.com/2019/0 ... mento.html

Davvero affascinante!!! =D>

Saluti

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da mirco.slepko » lunedì 7 ottobre 2019, 15:35

Grazie,
alla fine sono riuscito a metterlo in piedi. Ora mi dedico alla parte software...

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Pedro » sabato 9 novembre 2019, 16:41

=D> =D> =D>

grande
"Ho controllato molto approfonditamente," disse il computer, "e questa è sicuramente la risposta. Ad essere sinceri, penso che il problema sia che voi non abbiate mai saputo veramente qual è la domanda."

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da MauPre75 » sabato 9 novembre 2019, 17:57

Aggiungo i miei complimenti , veramente bello =D> =D> =D>

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da torn24 » lunedì 11 novembre 2019, 6:47

Complimenti è un robot impressionante :D
Mi ero informato su robot amatoriali, creare un antropomorfo a grandezza reale risultava impossibile "evidentemente mi sbagliavo" :badgrin:
I problemi erano che non esistevano in commercio riduttori epicicloidali come quelli usati nei robot professionali, e i motori disponibili non avevano abbastanza coppia per sollevare il peso del braccio, e se i motori venivano montati lungo il braccio, i motori stessi non avevano abbastanza coppia per sollevare il loro stesso peso con una leva del braccio. Altro problema era a livello software, non esistevano a livello hobbistico software per gestire un robot antropomorfo in modo da fargli fare movimenti complessi.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da mirco.slepko » lunedì 11 novembre 2019, 9:03

concordo con te, fino a qualche anno fa la reperibilità dei materiali e la loro facilità di reperimento non era di certo come quella dei giorni d'oggi.
In più anche l'uscita di Arduino ha dato una buona spinta al mondo degli smanettoni :D

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da hellfire39 » lunedì 11 novembre 2019, 9:07

Molti robot utilizzano gli harmonic drive al posto degli epicicloidali, sul braccio. In particolare per gli assi intermedi.
I quali hanno un rapporto di riduzione molto elevato (es 1:100) e gioco praticamente nullo.

Si tratta di oggetti molto semplici (tre componenti :shock: ) ma molto precisi (e costosi). Un ottimo esempio dell'ingegno umano!

Chiaramente, tale rapporto di riduzione richiede motori molto veloci. Un 6 assi che utilizzo al lavoro ha circa 300°/s sull'asse 3.
Questo significa che il motore, ridotto 1:100 deve girare a 5000 rpm.

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