Le cnc amatoriali al giorno d'oggi sono molto diffuse a livello mondiale, lo si può capire dall'enorme vendita di componenti meccanici e elettronici, schede di controllo e software che si trovano in rete. Un robot antropomorfo, che non sia il giocattolino con i servo ma che possa sollevare un peso superiore a qualche grammo, sono veramente pochi a livello mondiale, sono progetti pionieristici, magari metti le basi e il tuo progetto sarà un esempio da cui ispirarsi per il futuro. Comunque vada sarà un successo
Robot Antropomorfo 6 assi
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Le cnc amatoriali al giorno d'oggi sono molto diffuse a livello mondiale, lo si può capire dall'enorme vendita di componenti meccanici e elettronici, schede di controllo e software che si trovano in rete. Un robot antropomorfo, che non sia il giocattolino con i servo ma che possa sollevare un peso superiore a qualche grammo, sono veramente pochi a livello mondiale, sono progetti pionieristici, magari metti le basi e il tuo progetto sarà un esempio da cui ispirarsi per il futuro. Comunque vada sarà un successo
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Da quello che ho capito, tu con il "codice" ci smanetti ...Hai valutato LinuxCNC?
La macchina conta...ma la differenza la fa il "manico"!
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Con i calcoli che ho fatto, sperando siano corretti, ho considerato 3kg al polso nella posizione più svantaggiosa, ho anche previsto un pistone a gas che "aiuta" il motore quando lo sbraccio è maggiore.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Il fatto che sono considerazioni generali è comunque un bene perchè li considero come punti di riferimento per capire se ci sono margini di miglioramenti in quello che ho fatto e sicuramente ce ne sono.
grazie
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
L'ho valutato, non l'ho scartato ma non ho ancora avuto tempo da dedicarci per valutarlo per bene, diciamo che tutte le strade sono aperte.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Vedo che fai passi da gigante Mirko...
https://mircoslepko.blogspot.com/2019/0 ... mento.html
Davvero affascinante!!!
Saluti
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
alla fine sono riuscito a metterlo in piedi. Ora mi dedico alla parte software...
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
grande
"Ho controllato molto approfonditamente," disse il computer, "e questa è sicuramente la risposta. Ad essere sinceri, penso che il problema sia che voi non abbiate mai saputo veramente qual è la domanda."
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Aggiungo i miei complimenti , veramente bello
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Complimenti è un robot impressionante
Mi ero informato su robot amatoriali, creare un antropomorfo a grandezza reale risultava impossibile "evidentemente mi sbagliavo"
I problemi erano che non esistevano in commercio riduttori epicicloidali come quelli usati nei robot professionali, e i motori disponibili non avevano abbastanza coppia per sollevare il peso del braccio, e se i motori venivano montati lungo il braccio, i motori stessi non avevano abbastanza coppia per sollevare il loro stesso peso con una leva del braccio. Altro problema era a livello software, non esistevano a livello hobbistico software per gestire un robot antropomorfo in modo da fargli fare movimenti complessi.
Mi ero informato su robot amatoriali, creare un antropomorfo a grandezza reale risultava impossibile "evidentemente mi sbagliavo"
I problemi erano che non esistevano in commercio riduttori epicicloidali come quelli usati nei robot professionali, e i motori disponibili non avevano abbastanza coppia per sollevare il peso del braccio, e se i motori venivano montati lungo il braccio, i motori stessi non avevano abbastanza coppia per sollevare il loro stesso peso con una leva del braccio. Altro problema era a livello software, non esistevano a livello hobbistico software per gestire un robot antropomorfo in modo da fargli fare movimenti complessi.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
concordo con te, fino a qualche anno fa la reperibilità dei materiali e la loro facilità di reperimento non era di certo come quella dei giorni d'oggi.
In più anche l'uscita di Arduino ha dato una buona spinta al mondo degli smanettoni
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Mirco Slepko
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Molti robot utilizzano gli harmonic drive al posto degli epicicloidali, sul braccio. In particolare per gli assi intermedi.
I quali hanno un rapporto di riduzione molto elevato (es 1:100) e gioco praticamente nullo.
Si tratta di oggetti molto semplici (tre componenti ) ma molto precisi (e costosi). Un ottimo esempio dell'ingegno umano!
Chiaramente, tale rapporto di riduzione richiede motori molto veloci. Un 6 assi che utilizzo al lavoro ha circa 300°/s sull'asse 3.
Questo significa che il motore, ridotto 1:100 deve girare a 5000 rpm.
I quali hanno un rapporto di riduzione molto elevato (es 1:100) e gioco praticamente nullo.
Si tratta di oggetti molto semplici (tre componenti ) ma molto precisi (e costosi). Un ottimo esempio dell'ingegno umano!
Chiaramente, tale rapporto di riduzione richiede motori molto veloci. Un 6 assi che utilizzo al lavoro ha circa 300°/s sull'asse 3.
Questo significa che il motore, ridotto 1:100 deve girare a 5000 rpm.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
Ciao,
rispondo ad una domanda di Fiveaxis di qualche mese fa riguardo al fatto di valutare Linux CNC.
Credo di essere riuscito a muovere i primi passi con la cinematica di Linux CNC e dopo mille mila tentativi sono riuscito a pilotare il robot con questo meraviglioso software.
Per chi fosse interessato qui il video https://www.youtube.com/watch?v=rZoLP0v50rw
Un saluti a tutti e buon 2020!
rispondo ad una domanda di Fiveaxis di qualche mese fa riguardo al fatto di valutare Linux CNC.
Credo di essere riuscito a muovere i primi passi con la cinematica di Linux CNC e dopo mille mila tentativi sono riuscito a pilotare il robot con questo meraviglioso software.
Per chi fosse interessato qui il video https://www.youtube.com/watch?v=rZoLP0v50rw
Un saluti a tutti e buon 2020!
Mirco Slepko
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi
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