Robot Antropomorfo 6 assi

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Junior73
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Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Junior73 » martedì 21 maggio 2019, 12:16

Salve a tutti,
come al solito riporto l'ultimo ambizioso lavoro , ancora in fase di realizzazione, di Mirco ....Mi intriga l'idea di vederlo muovere e magari fresare qualcosa..per me 4 assi mi sembrano già molti , figuriamoci 6!!! :)

http://mircoslepko.blogspot.com/

Saluti

torn24
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da torn24 » mercoledì 22 maggio 2019, 7:22

Bel progetto! In realtà lo ha già realizzato in legno e volendo poteva essere soddisfatto, ma si sa il metallo ha quel fascino di uomo vero :D

Per fresare un robot antropomorfo non è proprio indicato, se la meccanica è precisa come una cnc, avendo quelle leve l'errore all'estremità del braccio è maggiore, infatti ci sono errori di decimi, sempre per la lunghezza del braccio ci sono leve e tutte le forze vengono moltiplicate, si hanno flessioni e vibrazioni. Vengono usati in fresatura marmo ma sono robot molto "massicci" e le tolleranze in una statua sono elevate.
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Fiveaxis
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Fiveaxis » mercoledì 22 maggio 2019, 9:43

Quello che incuriosisce me, è il software che utilizzerà per creare il programma! Lo vedo lì, il nodo cruciale della questione... :mrgreen:
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shineworld
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da shineworld » mercoledì 22 maggio 2019, 10:15

Se nella CNC si ha implementato la cinematica per i 6 assi il CAM non ha importanza, dal momento che basta generare il percorso con RTCP attivo e sarà la cinematica della scheda a fare tutto affinchè l'utensile si trovi in quella posizione.

Di solito però gli antropomorfi servono per operazioni ripetitive di un percorso pre-definito che viene acquisito e definito a PC (per fare quindi lavorazioni ripetitive e sempre uguali), quindi dipende.... Ci sono software apposta che ogni costruttore di bracci antropomorfi fa per supportare i propri prodotti.

Ci sono programmi open che aiutano a costruire e capire tali cinematiche:
https://sites.google.com/site/proyectos ... imuladores

Alcuni sviluppati direttamente in HTML5 che si possono provare e modificare direttamente con Chrome:
http://robot.glumb.de/
Con CTLR+SHIFT+I si entra nella parte codice e si possono apportare le modifiche che si vuole :)

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Fiveaxis
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Fiveaxis » mercoledì 22 maggio 2019, 11:23

Parlando di posizionamenti so che, di solito, i costruttori forniscono dei software specifici. (benvengano quelli open source...anche se temo che si debba smanettare :mrgreen: ). Ne ho visti alcuni che lavorano in modalità "autoapprendimento"...Muovi con un joystick, lui registra e poi ripete...Quasi facile!

Il problema che mi ponevo era per eventuali operazioni di fresatura (resine, polistirolo credo le potrebbe fresare!): in questo caso ok generare i percorsi con il CAM attivando RTCP (e bisogna trovarlo un CAM a 5 assi a costo umano con relativo post-processor! :mrgreen: ) ma avendo un grado di libertà in più (6), sapevo che, una volta post-processati i percorsi, essi vanno poi dati in pasto ad un altro programma, per essere convertiti ulteriormente in coordinate angolari e vettori come "piace" ai robot e per trovare le traettorie ottimali cosa che il CAM non può fare...Mi sfugge qualcosa?
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da safe60 » mercoledì 22 maggio 2019, 11:37

Una sola volta mi e' capitato di fare un post per un robot 6 assi. Stranamente (e fortunatamente) e' stato quasi banale. Al cliente bastava la lista delle coordinate e il vettore di orientamento dell'utensile.
Quindi, come diceva Shine, e' bastato attivare RTCP, scrivere XYZ con IJK et voila'.
Non so se quel file cosi come usciva dal post andasse direttamente in pasto al robot. Suppongo una qualche fase di elaborazione. Pero' ha funzionato.

Con i robot dei nomi piu noti penso che un formato come quello sia sufficiente per fresare. Chiaramente, il controllo del robot deve fare la sua parte.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da torn24 » mercoledì 22 maggio 2019, 12:02

Ne ho visti alcuni che lavorano in modalità "autoapprendimento"...Muovi con un joystick, lui registra e poi ripete.
OFF TOPIC ROBOT
Da studi approfonditi di internettologo quale sono :D e esperienza indiretta... i costruttori forniscono vari sistemi per programmare un robot, sapendo che non esiste uno standard, ognuno fornisce i suoi sistemi di programmazione che sono più o meno diversi da altri produttori, i sistemi si possono riassumere in tre fasce, sistemi CAM, autoapprendimento, e linguaggi di programmazione simili a quelli per computer. Ognuno è più adatto allo scopo, se devo fresare sarà indispensabile un sistema CAM, se devo saldare le tolleranze sono alte e si preferisce sistemi facili come l'autoapprendimento, per il linguaggio di programmazione non so dove sia indispensabile, però mentre il CAM e l'autoapprendimento "si fa in ditta" dagli operatori, per i linguaggi di programmazione lo farà l'installatore.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Junior73 » mercoledì 22 maggio 2019, 13:59

Sono curioso di vedere dove si può arrivare a livello di errore di posizionamento , tenuta, vibrazioni etc Mi sembra molto più difficile da progettare di una normale cnc . Non ho idea di come si crea un percorso Cam per un Robot a 6 assi . Difficilmente un hobbista lo usa per movimenti ripetitivi che implicano produzioni di qualcosa ...mi viene da pensare all'uso di fresatura su materiali leggeri , laser a diodo etc

Mirco sembra aver calcolato le forze in gioco . La scelta del taglio laser per contenere i costi cercando di compensare gli errori (un po troppi a mio parere) può essere una via da seguire , anche se penso che le differenze con alluminio fresato in casa non siano enormi ai fini dell'uso del Robot.

Provo di nuovo a invitarlo qui per discutere

Saluti

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da shineworld » mercoledì 22 maggio 2019, 15:28

Non credo, a prima vista, che la fresatura sia il campo di applicazione di questo robot.
Per la fresatura di solito si usa un 5 assi testa-testa dove si raggiunge quasi tutte le facce da lavorare.

Di solito questi bracci vengono usati per spostare materiali (metti portiera, tergicristalli, sposta lamiera da pressa a altra linea di carico con rotazione, , saldature, impilare materiali, etc) dove i 6 gradi di movimento hanno un senso. E di norma sono belli robusti perchè il carico si sposta in cima alla catena e fa leve da paura.

Probabilmente è un progetto didattico, fatto per dire "l'ho fatto".
Solo l'autore sa che cosa ne farà.

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da torn24 » mercoledì 22 maggio 2019, 16:03

Gli errori di posizionamento presumo siano elevati, un robot industriale ha un errore di posizionamento di decimi, le varie parti i link, sono un unico pezzo lavorate al cnc, questo robot ha le varie parti formate da tante piastre, un braccio è formato da tante piastre e i fori e le lavorazioni devono essere rifinite a mano. Se provi ad inserire un albero in un foro con tolleranza di 2 centesimi, e questo albero sporgesse di 200 mm, potrai notare oscillazioni di decimi alle estremità dell'albero.
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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Fiveaxis » mercoledì 22 maggio 2019, 17:16

OT
Decimi...Uhm...Parlerei al singolare
https://www.youtube.com/watch?v=3o1waj2fxgY
Questo sta nel decimo (su alluminio :mrgreen: ). Un errore almeno 5 volte maggiore rispetto ad una fresatrice CNC a 5 assi ma questo, oltre a fresare, può fare un milione di altre cose: la fresatrice fresa solo! :wink:
FINE OT
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trash

Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da trash » giovedì 23 maggio 2019, 7:40

Gia, 3 anni di lavoro e 8 milioni di investimento, "aha aha a fare il robot comincia tu" sottofondo musicale : raffaella carra'

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Junior73 » giovedì 23 maggio 2019, 11:12

Ho segnalato il Thread a Mirco che è iscritto a questo forum......se trova il tempo spero di sentire la sua opinione.

Se il robot di MIrco fosse in grado di fresare leggermente legno/plastiche può essere interessante anche per noi hobbisti. L'aumento degli assi con una normale cnc dal 4°asse in poi determina una riduzione drastica dei volumi di lavoro. Si lavorano oggetti da quasi tutti i lati, con buona precisione, ma di dimensione molto contenuta.

Da ignorante in materia forse si potrebbero avere 5 assi sul robot ed uno ad esempio che regge il pezzo con un grosso mandrino da tornio/morsa che ruota alla basse. Vedo che per limitare le oscillazioni usano bracci notevoli . Sarei ben capace di fargli una base di appoggio però!!!Un metro cubo di cemento e via!!!! :mrgreen:

Nel mio lavoro non serve un oggetto del genere. Per riempire flaconi sarebbe davvero sprecato. Ciò non toglie che in altri settori potrebbe risultare utile. Certo è una bella sfida... Mirco sicuramente pubblicherà il progetto e soprattutto i vari passaggi.


@Torn24

Il taglio laser che sta usando non è granchè come precisione. Molto dipende dal tipo di macchina , la potenza e dalla pazienza dell'operatore(programmatore dei percorsi). In un progetto del genere non è molto indicato ma fa risparmiare molto tempo. La conicità dei fori di solito inizia dopo i 10mm ed diventa un problema quando non possono essere "ripassati" perchè troppo grandi etc.

Saluti

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da mirco.slepko » giovedì 23 maggio 2019, 11:16

Ciao a tutti
non sapevo che era stato aperto un topic su questo mio progetto fino a quando Junior73 non mi ha avvisato via email.
mi sono letto tutte le vostre risposte e relative considerazioni.

Come prima cosa vorrei dire che non sto costruendo il robot per uno scopo vero e proprio se non quello didattico per una mia sfida personale.
Prima di buttare giù il progetto mi sono fatto quasi 2 anni di studio osservando i prototipi industriali, i disegni e le loro caratteristiche di posizionamento e ripetitività dei movimenti e in ogni caso non credo sia assolutamente adatto alla fresatura se non su materiali morbidi come il polistirolo.
Bisogna vedere alla fine che ripetitività riuscirò ad ottenere. Il prototipo in legno che avevo fatto non mi ha mai convinto era troppo approssimativo e troppi giochi, spero con il metallo di renderlo un pò più rigido.

Il software... uh un bella domanda! ](*,)
Un programma su arduino per il controllo dei 6 assi lo avevo già buttato giù con le librerie accelstepper, riguardo agli azionamenti dei giunti non credo di avere grossi problemi mentre per avere il controllo nello spazio con la cinematica inversa avevo provato un applicativo in python sviluppato da anninrobotics, un ragazzo con cui ho scambiato diverse email che se lo è scritto da solo integrando i parametri DH e la parte della cinematica. La cosa interessante di tutto questo è che fornisce anche i sorgenti che avevo iniziato a modificanre per adattarlo al mio ma non è semplice per niente soprattutto considerando che mettere mani al codice non proprio è sempre una scommessa.

Come ho scritto anche nel mio blog il progetto è molto ambizioso, forse troppo grande per me se però non ci provo non potrò mai dirlo, spero tanto di portarlo a termine con successo.

Grazie a tutti per le considerazioni che avete scritto, ne farò sicuramente tesoro.

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Re: Robot Antropomorfo 6 assi

Messaggio da Junior73 » giovedì 23 maggio 2019, 11:28

Ciao Mirco,
una domanda secca. Ben ancorato alla base quanto riesce a sollevare a livello di peso in teoria nella posizione più svantaggiosa per il discorso leve etc ?

Saluti
Ultima modifica di Junior73 il giovedì 23 maggio 2019, 11:44, modificato 1 volta in totale.

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