Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

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ken_ken2
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Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da ken_ken2 » venerdì 12 aprile 2019, 19:13

Ciao

Sto "tentando" di realizzare un robot cartesiano tipo quello nell'immagine, come dimensioni di ingombro totale (solo il braccio) stiamo intorno a 600mm di altezza, 600 diciamo la profondità, per un peso stimato in torno a 25/30kg anche calcolando il carico dinamico.
Il braccio si muove su di un asse Y lungo 2000mm, con un nema 34 e movimentazione a cinghia aperta "poggiata" come disegno, ho scelto questa soluzione perchè la vedo più robusta e con meno oscillazioni rispetto alla cinghia sospesa.

Cosa ne pensate...?

Ma soprattutto che cinghia usereste...? che sezione...?

Grazie!
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stenov
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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da stenov » sabato 13 aprile 2019, 3:12

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Pietro595
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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da Pietro595 » domenica 14 aprile 2019, 9:47

Hai valutato l'uso di cremagliera? Fai poggiare il robot su due guide lineari a ricircolo e il movimento lo dai tramite pignone/cremagliera.
Bisogna anche vedere che precisione di posizionamento ti serve.

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da salvatore993 » domenica 14 aprile 2019, 9:54

nei plasma precedenti, e in una macchina che sto realizzando ora (plasma/fresa per pannellature) cinghie passo t5 larghe10 mm porto a spasso in un area 1500 x 2750 in modo silenzioso veloce e preciso, in più con una discreta coppia sufficiente a fresare multistrato 4mm di affondo a 1800 di feed

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da ken_ken2 » domenica 14 aprile 2019, 11:20

@Pietro595
le cremagliere le ho scartate perchè le utilizzo su di un altra cnc, sono le passo 1.5mm ed anche se sono abbastanza precise per ridurre il gioco tengo schiacciato il pignone alla cremagliera ma cosi facendo si ottiene molto attrito, poi volevo testare anche questo sistema che a dire il vero mi piace e su di una corsa da 2000mm lo vedo bene.

Ciao Salvatore, la T5 la vedevo un po misera pensavo ad una T10 ma tu se ho letto bene mi stai dicendo che usi una T5 10mm "larga"!! su una lunghezza di 2750 ...Azz pensavo che 25mm di larghezza per una cinghia a 2000 di distanza era poco, vabhe! ok io avrei utilizzato una cinghia 10mm di spessore a quelle distanze :mrgreen:

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da nocerino » domenica 14 aprile 2019, 12:43

Ciao
Ho tentato in più modi di utilizzare questo sistema sul mio "megapantografo", credimi è difficilissimo arrivare ad ottenere i risultati che si sperano.
Quel sistema è molto valido e funzionale su "semplici movimenti" e/o spostamenti lineari, ma su un asse di un qualsiasi CN, lo vedo molto ma molto critico da realizzare.
Io personalmente ho cambiato totalmente metodo di movimento, (anche perché parliamo di circa 4000 mm di spostamento in Y, nel mio caso).

Comunque ti seguo con interesse
Saluti
Nocerino

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da ken_ken2 » domenica 14 aprile 2019, 17:08

Ciao nocerino effettivamente 4000 meglio utilizzare una cremagliera, non riesco a capire però che difficoltà hai trovato in questo sistema...
Forse vibrazioni, oscillazioni della cinghia...

Forse si crea tipo un "onda" quando scorre veloce tipo quando sbatti una corda ... spero di averti reso l'idea di quello che intendo, credo che questo problema si può risolvere tesando bene la cinghia alle estremità, comunque si tratta di uno spostamento di 2000mm penso che le difficoltà siano la metà rispetto ai 4000 e male che vada posso sempre togliere la parte di cinghia sotto e lasciarla sospesa....

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da salvatore993 » lunedì 15 aprile 2019, 8:19

appena mi riesce posto qualche foto o faccio un breve video, o magari tempo permettendo apro un post, pensate che alusic igus ed altri produttori fanno dei sistemi di spostamento lineare già nei profili. sono a cinghia e di serie li producono fino a 6 metri. per laser, plasma e mandrini leggeri la cinghia non ha paragoni, ovviamente vanno dimensionate e scelte bene. quelle che ho usate in questa macchina multi uso hanno l'anima con tiranti di acciaio, in effetti se la si tenta di tirare non cede, quindi se tesa e montata bene non crea problemi, anzi solo vantaggi, sempre ovviamente considerando un cartesiano light.

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da Junior73 » lunedì 15 aprile 2019, 10:13

Ciao Salvatore ,
molto spesso mi sono chiesto dove può arrivare la cinghia in termini di spostamento , precisione etc. Smontando spesso la distribuzione di macchine di amici e parenti ho notato che hanno filamenti in metallo e sono più robuste delle normali cinghie in commercio. Spesso sono htd8 o più grandi rimanendo comunque larghe 15-20-25mm
IL mio dubbio è che anche in un uso light cioè per spostamenti di masse non eccessive (laser plasma) con il tempo si vanno a creare imprecisioni notevoli.
Hanno senso sicuramente in macchine grandi ma se si volesse usare una cinghia robusta per una macchina con corse normali fin dove si potrebbe arrivare a fresare?

Saluti

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da ken_ken2 » lunedì 15 aprile 2019, 19:23

Ok grazie Salvatore ci tengo a vederla...

Si comunque la cinghia ovviamente io intendo quella che ha i rinforzi con cordini in acciaio...

...Giusto per info, la precisione che ho in mente per quasto robot cartesiano è di 0,3 max 0,5 mm quindi non ho molte pretese

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da stenov » martedì 16 aprile 2019, 13:55

anche io ho in mente una specie di robot cartesiano infatti una delle macchine che sto costruendo vale come play test. la movimentazione a cinghia risolverebbe molti problemi ma ne creerebbe di nuovi. Sulle misure importanti l'elasticità delle stesse diventa rilevante e poco importa se sono rinforzate, la dilatazione dovuta al riscaldamento durante l'uso, su 4000mm o più non è da sottovalutare.
Riguardo alla configurazione di movimentazione ipotizzata, l'effettiva esiguità di lunghezza libera della cinghia dovrebbe annullare se non almeno ridurre le problematiche di allungamento. quello che mi lascia perplesso è che tutta la forza di avanzamento viene scaricata su pochi denti invece che sulla struttura della stessa, l'usura della cinghia sarebbe quantomeno elevata.
riguardo invece alla movimentazione, utilizzeresti una cinghia singola o doppia movimentata da un motore ad albero passante?

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da ken_ken2 » martedì 16 aprile 2019, 19:36

Ciao stenov io invece parto dalla mia esperienza con un cnc taglio plasma combinata con elettromandrino pilotata da mach3...
Questa sarà una esperienza nuova perchè utilizzero Arduino per pilotare il tutto, mi serve un pilotaggio molto "personalizzabile" magari ne farò un post a parte, voglio solo avere le idee chiare sull' asse Y quello lungo e poi si parte a costruire :)

Mi trovo d'accordo sul fatto che lo sforzo scarica solo su pochi denti ma creto che sia sufficente almeno nel mio caso, ci sono poche forze in gioco.

No assolutamente, utilizzare due cinghie equivale ad una tensione simultanea uguale impossibile da ottenere, in pratica lavorerà sempre una cinghia...

Io utilizzerò un pignone con una cinghia aperte e se riesco... poggiata come in disegno.

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da stenov » martedì 16 aprile 2019, 19:50

e come guida utilizzerai una coda di rondine ?

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Re: Cinghia asse Y (lungo) robot cartesiano

Messaggio da ken_ken2 » martedì 16 aprile 2019, 20:05

No quella in foto è solo per dare l'idea dei movimenti che dovrà fare, per l'asse Y utilizzero barre tonde poggiate da 20 e 4 cuscinetti a ricircolo, poi per gli altri assi rotaie tipo hiwin credo da 15

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