Se non sbaglio gli Harmonic Drive sono riduttori...
La butto lì... Se il problema non sono i costi (impossibile!

) motori torque! i piccolini tirano come delle bestie. 300 mm di diametro arrivano anche a 70 Nm di coppia.
Vantaggio: nessuna riduzione e quindi giochi nulli. Sono già flangiati (la carcassa dello statore e del rotore sono predisposti con forature per il fissaggio al telaio e dell'oggetto da "ruotare")
Contro: serve un encoder con una risoluzione molto elevata e quindi costoso, i costi sono alti, spesso bisogna raffreddarli ad acqua, altrimenti bisogna utilizzarli "depotenziati". Mi sembra che sul sito della Granite Device ne venga proposto una a 970 eurozzi.
http://www.granitedevices.fi/index.php? ... ive-motors
Il troppo pensare deriva dal poco capire.... E io penso molto!

"...fatti non foste a viver come bruti ma per seguir virtute e canoscenza"
(Dante Alighieri, Divina Commedia, Inferno canto XXVI, 116-120)