Progetto CNC centro di lavoro in acciaio

[Zebrauno]

Come dicevo sopra, e' proprio sulle macchine pesanti che quelle 'finezze' diventano quasi inutili perche' l'inerzia delle parti movimentate, i passi delle viti, le riduzioni sui motori attutiscono moltissimo la velocita' di intervento reale di un PID.

Invece sui bracci antropomorfi o comunque su meccaniche leggere, e con movimenti piu' veloci, l'azione di un cervello unico che vede tutti i feedback sugli assi ha molta piu' influenza.

Questione troppo lunga da approfondire in un post....vi consiglio di studiare da soli i principi di funzionamento di un closed loop e l'influenza dell'inerzia in un cinematismo.

ciao

[Bender]

Stavo approfondendo le caratteristiche del controller CsMio A , ed ad un primo sguardo sembra essere quello di cui io necessito, in quanto come già notato da Voi alla fine dell'avventura vorrei ottenere una macchina "definitiva" che possa essere accesa e fatta funzionare senza particolari esigenze.

Però mi sono saltati all'occhio (inesperto) alcuni dettagli che non mi convincono...

Primo.
Per il controller con uscite analogiche non vengono menzionate le frequenze massime dei segnali di ingresso degli encoder, che però leggendo in giro sul web da utenti utilizzatori dovrebbero arrivare fino a 3Mhz, che è un valore di tutto rispetto.
Ma più importante, secondo me, è la mancanza del valore della frequenza di campionamento del PID.

Certo, è possibile inviare un email e farsele dire, però...

Secondo
Cercando tra le domande comuni ve ne una che spiega la differenza tra il controller con uscite sep/dir da quello con uscite analogiche analogiche.
http://www.cs-lab.eu/en/faq.html#query6

Da quello che mi pare di capire per Loro non c'è differenza tra un Loop sul drive ed uno sul controller, anzi sarebbe preferibile che il controllo avvenga nel primo modo.

E' possibile nel loro controller non c'è reale collaborazione tra i vari Pid ?
La cosa pare strana, però confermerebbe la mia sensazione che all'interno del sito internet del produttore il controller con segnali analogici non venga posto in primo piano come meriterebbe se svolgesse le funzioni che ci si aspettano.

Se qualcuno ne sa di più si faccia avanti oppure sarò costretto a inviargli un email.

Il prodotto sembra però ben pensato dal punto di vista dell'installazione, uscirebbe un quadro elettrico molto pulito.


Per Mumley
Si, la struttura penso proprio che verrà distesa.

[Pedro]

intanto faccio i doverosi complimenti a bender per la magnifica macchina che sta costruendo

dalla Polonia stanno arrivando, devo dire, belle cose tra cui il controller CSMIO che francamente mi ha sempre incuriosito ma non l'ho mai approfondito più di un tanto...leggendo qui che poteva destare interesse ovviamente mi sono "catapultato" a leggermi qualcosa: beh, intanto un manuale utente in inglese non ce l'hanno ancora almeno per la versione analogica (IP-A) ma c'è in polacco

http://www.cs-lab.eu/en/upload/pdf/User ... IPA_PL.pdf

manuale mi sembra ben fatto ma a parte la colf che viene a casa mia il polacco qui non si parla. Potrei chiedere di tradurmelo ma non mi fido, troppo tecnico quindi per ora abdico.


Io una cnc ad un controllo di cui non capisco il manuale non la darei, forse prima o poi almeno in inglese lo faranno (i traduttori automatici sono peggio delle colf...ci si potrebbe provare però)

non ho capito la collaborazione dei PID: mi sfugge il senso proprio

[Bender]

Pedro intanto ti ringrazio di essere passato di qui.
La collaborazione dei PID è una terminologia che ho appena inventato io... forse è per quello che ti sfugge

Quello che volevo intendere fa riferimento a questa parte di messaggio di Zebrauno:

"Se il loop e' invece chiuso a monte, nel controller, questa sincronia verra' sempre forzata: se una delle 3 componenti (assi) sta tardando allora vengono fatte rallentare anche le altre due, in modo che alla fine lungo tutto il percorso i movimenti dei 3 assi producano una serie di punti appartenente al vettore 3D programmato."

Ora mi domandavo se questa "parte" che deve ricreare la sincronia tra i vari movimenti degli assi, nel controller in questione, esista o meno.

[Pedro]

guarda, ma nel mio piccolo proprio: io non ho mai visto un controller CNC di quelli di cui si discute, per capirci ecco, che fa quel che ho letto di suo, closed loop o no. Mi spiego: a meno di routine ad hoc, allora se ne può discutere, un controller traccia la sua traiettoria, multiasse a N assi, e controlla istante per istante che ogni asse la segua al meglio, e su cosa significa al meglio possiamo discuterne e farne un compendio anche di parecchie pagine, il tracciato imposto. Questo è, nessun asse si ferma o aspetta i ritardatari....non deve proprio succedere che ci siano ritardatari perchè sappiamo che comunque la lavorazione ne risentirebbe. Questo è il closed loop, sic et simpliciter. Poi si possono fare altre belle cose come l'interpolazione vera sulla posizione reale rispetto alla presunta in 3d (occhio che i controller di per loro non lo fanno, si potrebbe al limite implementare..ma al limite), su tre assi la vedo possibile, su quattro meno..su 5, 6 o 8 beh, si cerca un amico con una OKUMA o una Haas e gli si chiede per favore di farci i pezzi, ci costa meno

scherzi a parte, non aspettiamoci dai controller proprietà taumaturgiche, fanno il loro lavoro e lo fanno bene ma quello fanno.

PS: mi piacciono i neologismi, quindi ok per collaborazione dei PID la PIDsinegia

[elsabz]

Mi sembra che loro suggeriscono di usare il loop chiuso nell'azionamento ma con il collegamento del feedback ritrasmesso al controller in modo da ottenere la sincronizzazione tra gli assi che dicevi prima.
Ma perchè preferiresti il segnale bipolare +/- 10v?
Gli azionamenti di cui sei in possesso non hanno la possibilità di essere comandati con step/dir?

Comunque questo controller mi sembra molto buono!

[syntronik]

Il pilotaggio con +/- 10 volts, é di gran lunga il miglior sistema per la gestione di cnc, quello professionali sono cosí da una vita, se si prende in considerazione un motore DC, che lavora a quattro quadranti, si intuiscono le motovazioni del perché un segnale analogico é piú idoneo.
maurizio

[elsabz]

Perchè il bipolare sarebbe meglio del step/dir?

[syntronik]

é un pó complesso spiegarlo in due parole, ti mando un link dove puoi leggere a dirotto e capire la differenza, fammelo cercare, non ho il mio solito pc, e non ho sottomano il link

[Bender]

Provo a spingere il tasto Reset dato che io ero convinto che chiudere sul controller fosse una soluzione migliore.

Quindi, come loro scrivono sul sito, non c'è nessuna differenza in termini di prestazioni ottenute tra le due seguenti configurazioni proposte?

Digital_STEP_DIR_servo_control.jpg

Analog_servo_control.jpg

Al limite sostituendo gli encoder con righe ottiche è possibile inviare i segnali di posizione provenienti da quest'ultime al drive, che accoppiati ai segnali delle sonde di hall provenienti dal motore completerebbero la chiusura sul drive.

[Pedro]

non è vero che sia la stessa cosa. Su un controller, almeno su quello che uso io, la regolazione dei pid è molto più accurata, veloce, ha più parametri di filtraggio, di allarmi, di finestre, di integrazione e derivazione al terzo ordine che un driver non ha.

Non confondiamoci nei meandri dei controlli, i driver devono chiudere il loop sul motore e il suo encoder, i controller sulla macchina a meno di voler usare un controllo +-10 Volts, cosa per me migliore, e il closed loop sui driver diventa meno importante, importante solo come controllo velocità ma meno critico. Poi al solito ognuno fa quel che vuole, si può anche chiudere il loop della macchina sui drive e viceversa, mica è vietato

[Bender]

Grazie Pedro!

Quindi mi pare di capire che il controller non faccia nulla di "speciale" o "magico" come accennavi in un precedente messaggio, ma sono tante "piccole" migliorie che se sommate portano ad ottenere prestazioni generali migliori.

Ora non resta che sceglierne uno che faccia al mio caso...

[Pedro]

no no no no...saremo pazzi allora a spendere centinaia e centinaia di euro invece che usare una porta parallela, ma scherziamo. Il controller è una parte importantissima di un controllo numerico.

Poi si può anche fare il ragù non usando il macinato, la cipolla e i pomodori e se vogliamo chiamarlo ragù possiamo farlo un piatto di pasta calda, un goccino d'olio buono e via, ma non è ragù...si chiama pasta all'olio

Un driver per motori servo nasce per usare un motore servo (ma vahhh.... ) o in controllo velocità o torsione o posizione sulla sua rotazione, uno stepper ne più ne meno....solo che uno stepper va da uno step all'altro a ...fortuna ecco, il servo ci va bene

[Bender]

Noto con sommo dispiacere che nessuno si è preso la responsabilità di scegliere il controller al mio posto...
Così che io abbia qualcuno da poter maledire quando tutto andrà a scatafascio
Con chi dovrò prendermela allora?


Semiconsapevole dei rischi a cui andrò in contro... mi starei orientando per Kflop-Kanalog, anche per una questione economica.

Al controller base CSMIO sembra che sia opportuno aggiungere almeno un altro modulo di I/O , più il modulo del Jog se lo si vuole utilizzare.
Inoltre ai prezzi riportati sembra che vada aggiunta l'Iva.

Anche per il controller della VitalSystem sembra che vadano aggiunte almeno altre due schede per interfacciarsi che fanno lievitare il prezzo iniziale.

Considerando anche l'alto rischio che almeno un paio di controller li brucerò...

Ora una domanda su Kflop

Qualcuno ha mai realizzato un accoppiata servo più retroazione da riga ottica con quel controller su una fresa reale?
Che si possa fare ok, pero leggendo un pò in giro non ho trovato nulla concreto.
A tal proposito posto uno scambio di messaggi.

Domanda:

What kind of signal do glass scales typically require and feedback? With the KFlop/KAnalog handle them?

Risposta:

To use linear glass scales with KFlop/Kanalog they should output differential quadrature signals (the same as a rotary encoder). Some glass scales output analog sine/cosine signals and would be difficult to interface.

Closing the position loop around glass scales greatly increases the accuracy of the system, but also makes the system much more difficult to tune. Probably the biggest issue is with backlash where the motor can be moving with no change in the glass scales and therfore no information at all going back to the controller to control the motor speed. Sometimes a system can operate adaquately with only feedback from the glass scales, but usually additional feedback from the motor shaft is required. Either from a tachometer or a rotary encoder on the motor in addition to the glass scale. Curently to use two feedback devices for a single motor (sometimes referred to as Dual Closed Loop), you must configure two KFlop Servo axes and cascade them with a User program.

Regards
TK


Anche io sarò costretto ad effettuare una chiusura con doppio Loop?
Sarà una cosa estremamente complicata dal punto di vista software?
Immagino sarà necessario scrivere un apposita routine che interfacci i due ingressi per di ogni asse.

In quel caso utilizzerei tutti e otto gli assi disponibili, 6 per xyz e 2 per l'eventuale tavola rotobasculante.
Per curiosità, e se non erro, i controlli Galil hanno per ogni asse già la predisposizione per la doppia chiusura.

[Fiveaxis]

@ Bender
Io su una macchina del genere penserei ad un controllo "serio"...Fidia, Siemens....
Muovere una "bestia" del genere con cambio Ut, gestione delle righe ottiche...encoder... su 3 ed addirittura 5 assi...Con controlli "economici" la vedo una strada tutta in salita!!!...

Poi per carità, "i conti con le tasche" vanno inevitabilmente fatti...Ma ti confesso che una macchina così mi interesserebbe da piazzare in officina per lavorarci...Se avesse un controllo Fidia (ad esempio)..

Comunque sia TANTI complimenti perchè credo proprio che sarà un bella macchina!