CNC 3 assi+1 - doppia vite - Kflop

[Pedro]

come non fa distinzione? ci sono valori per ogni ch

[arm]

. Capito.
ora devo settare amount e rate.

Sto leggendo il manuale ma non capisco i due valori.
amount sono i centesimi di errore?
e il rate sono gli step dell'errore?
Il motore è a 1/8 con vite passo 5 duplicata,
quindi 1600 step fa 10 mm, ogni centesimo sono 1,6 step.?

[arm]

Sono in attesa di risposte dalla Dynamotion per quanto riguarda il backlash, anche se volevo risolvere in altro modo.
Comunque. Sto problema della precisione di x e z, non so, pare sia dovuto al fatto che kflop e drivers non vanno d'accordo. Non credo sia un problema meccanico.
Dati di fatto:
1) L'errore è lo stesso su x e z ed hanno motori diversi, nema 34 da 12 Nm e un Nema 24 da 3 Nm e viti diverse, passo 10 e passo 5;
2) non so se può servire, ma gli spostamenti della Z sono stati fatti 0/20/0 e si ferma prima, sulla x sono stati fatti 0/-20/0 e si ferma dopo; sia con mach3 che con Kmotioncnc;
3) quando i motori e i drivers erano comandati da una BB con parallela, montati sull'altra cnc, erano precisi;
4) anche le cinghie e pulegge erano montate sull'altra cnc, quindi già testate;
5) prima di smontare la parallela, avevo messo per prova un nema 34 sulla x della nuova cnc ed era precisa

Che faccio, provo a modificare qualche valore nell'Init come abbiamo fatto per la Y?
Saluti

[walgri]

Ciao, da quanto ho capito io i tre parametri sono questi:

Codice: Seleziona tutto

	chZZ->BacklashMode=BACKLASH_LINEAR;
	chZZ->BacklashAmount=XXXXXXXXXXXX;
	chZZ->BacklashRate=YYYYYYYYYYYYYY;

Il BacklashAmount si misura in step, quindi step_a_giro / passo * lasco, BacklashRate in step/s ed è la velocità a cui con cui la correzione viene applicata (con accerazione da 0).

Circa questa comportamento differente del sistema rispetto alla parallela: mi viene in mente che i driver che sono installati ora possano richiedere un intervallo tra il cambiamento di dir e il primo step troppo lungo rispetto alle prestazioni della KFlop. Nell'init ho mitigato questa cosa il più possibile, allungando il tempo di setup mediante la chiamata FPGAetc, ho anche verificato con l'oscilloscopio che questo e la modalità di comando sortissero effettivamente questi effetti. Ma non so se basti.

Forse, per verificare se effettivamente questa cosa accada all'inversione, di potrebbe percorrere, chessò 500mm a trattini di 10mm, sempre in un verso, e poi tornare a 0 per vedere cosa accade.

[Pedro]

non lo so e non so come va la scheda che ha messo walgri ma perchè usi l'LVTTL sulle uscite dei driver? non è meglio l'OC? ma ripeto, non lo so come il tutto è collegato

[walgri]

Poi vedo di postare qualcosa di più sulla breakoutboard.

Circa la LVTTL/OC sono sicuro di aver letto da qualche parte di usare l'LVTTL quando possibile e nella documentazione non trovai nulla di più che usare la FPGA per impostare il tempo di impulso e lo "STEP HIGH", già ai tempi del retrofit della K2. Però vediamo dalle prove, magari questa cosa non c'entra nulla.

[Pedro]

no, non credo c'entri nulla ma solo per sicurezza

[arm]

Prove fatte su x. Le freccette(》 》》) indicano lo spostamento picchiettando sui tasti, la linetta (-) lo spostamento tramite stringa di comando G1 X-500 (o 0) F400.
Driver da 50V settati a 3,7A
2 prove per ogni percorso

1°gruppo
0-500-0 errore -0,05 e -0,06
0-500》》》0 errore 0 e -0,05
0》》》500-0 errore +0,31 e + 0,50

2° gruppo
0-200-0 errore 0 e +0,01
0-200》》》0 errore -0,02 e -0,03
0》》》200-0 errore + 0,27 e +0,27

3° gruppo
mettendo 0,5% al jog e spostando avanti e indietro a tasti di pochi decimi perde subito lo 0 sul comparatore, cioè dopo due tre spostamenti vedo la lancetta sullo 0 ma a schermo vedo valori di diversi cent.

Poi ho collegato il motore X al box del 4 asse che ha alimentazione propria e un driver diverso da 80V e settato a 3,2 A.
Le cose vanno un pò meglio ma c'è sempre l'errore

4° gruppo
0-500-0 errore -0,04 e -0,05
0-500》》》0 errore -0,05 e -0,05
0》》》500-0 errore -0,05 e -0,05

5° gruppo
se vado dx e sx una ventina di volte e poi torno a 0 ha accumulato una marea di errore, circa 3 decimi.

[walgri]

Prima domanda, partendo dalla fine, il 5° gruppo lo hai realizzato con il driver e alimentazione del 4° asse, o sei tornato ai driver a 36V ?

Da quanto scrivi sembra si accumuli più errore se premi la freccia a destra che quella a sinistra. Non so se c'entra nulla il tempo di setup del dir rispetto allo step, perchè in tal caso il dir è già impostato dal precedente movimento e non deve cambiare.

Se perdesse passi ad ogni partenza, mi aspetterei che la cosa accada in entrambe le direzioni. Ci rimuggino su.

[arm]

5° gruppo con driver del 4.

In realtà il valore dello spostamento 500 sarebbe negativo ( ho omesso lo - per non incasinare la tabella ma non credo cambi il risultato) quindi accumula più errore quando mi sposto, a sx, verso la destinazione -500 picchiettando e torno a 0 col gcode.

Con la z, col suo driver no quello del 4, se metto la lancetta a 0 e, come gruppo 3, picchietto sui tasti in su e giù di qualche decimo positivo e negativo, dopo una 15 di volte ha accumulato un errore di 3 decimi.

[Pedro]

ho visto, ed avuto, diversi driver che si comportavano in alcune condizioni in modo diverso in CW rispetto al CCW. Mi chiedo, anzi vi chiedo: cosa c'è tra kflop e driver? cioè lo so ma elettronicamente?

[walgri]

Appena metto piede a casa posto tutto lo schema e foto etc.

[walgri]

Lo schema dell'output di step e dir nella breakoutboard che ho fatto per Arm è questo:

Output.jpg

In cui l'optoisolatore è un Avago ACPL-844-000E, effettivamente la KFlop è pilotata in modalità LVTTL, mentre il driver è in modalità Open Collector:

OC_output.jpg

NOn ci sono resistenze aggiuntive sugli output degli opto, all'interno del driver sono presenti, secondo la documentazione, delle resistenze da 270 Ohm:

IMG_4459_rid.jpg

Nel quadro ci sono due alimentatori Meanwell a 5V: il primo si occupa di alimentare la KFlop, il secondo di alimentare gli output degli opto, i limiti et cetera:

IMG_4453_rid.jpg

Lo schema generale della breakout è questo:

Generale.jpg

[Pedro]

Hai una resistenza da 100 ohm su LPTIN e altrettanto su LPTGND. Io quella su LPTGND la leverei; non ha senso, o lavori in saturazione a collettore comune o a emettitore comune, non credo sia la causa del problema ma comunque non serve, e poi se i driver hanno già la resistenza di polarizzazione del led togli tutte e due le tue da 100 ohm

[walgri]

Aspetta, su LPT NON ho resistenze, nella foto mostro i ponticelli. Nello schema li avevo previsti ipotizzando di utulizzare una tensione maggiore, cosa che poi non ho fatto.

Il layout della basetta è questo:

optoboard_brd.png

Altre foto sparse:

IMG_4447_rid.jpg

IMG_4478_rid.jpg