5 ASSI - The Big Experience III

[munand]

Grazie dei consigli Crazy, penso anch'io che i motori Coppia sia la soluzione migliore e più semplice ma non li trovo, ho mandato più email ma nessuna risposta, i venditori della mia zona non sanno di cosa parlo, la vedo dura?

Il discorso ingranaggi a gioco Zero potrebbe essere una soluzione ma onestamente non ne ho mai trovati, ad esempio i riduttori a gioco zero alla fine hanno sempre un minimo di gioco, almeno quelli che ho visto io, hai qualche linK.

[CrazyDiamond]

l'ingranaggio va sdoppiato e precaricato con delle molle per azzerare il gioco, oppure due a dentatura elicoidale (o obliqua) contrapposti precaricati con molle a tazza calettati su un'albero scanalato

[munand]

Ci avevo pensato ma non riesco a trovare una soluzione ad un sistema di precarico ingranaggio, supponiamo di avere una corona con diametro come la tavola o il disco da girare con u un pignone sdoppiato.
Uno dei due pignoni sarà  calettato all'albero, quindi solidale, mentre l'altro sarà  spinto per effetto della molla sulla parte opposta di appoggio nel dente del primo pignone.

E qui che no trovo una soluzione efficace per tenere questo ingranaggio in spinta, pensavo ad una molla inserite nell'albero e per mezzo di una vite fatta ruotare per caricare il pignone ma non ci sarebbe una forte coppia, pensiamo al cambio rotazione che può avete l'albero, sicuramente una molla di questo tipo cede, ci vorrebbe una soluzione con forte coppia e si potrebbe avere con le molle tipo quelle fatte come rondelle leggermente bombate però non riesco ad immaginare in sistema per sfruttare questo tipo di molla.

[CrazyDiamond]

quelle molle fatte a rondella si chiamano molle a tazza ed è il sistema che vorrei utilizzare io sulla mia per rimpiazzare le cinghie con gli ingranaggi nel caso il risultato ottenuto con le cinghie fosse insoddisfacente... ecco uno schizzo
del sistema, naturalmete i due ingranaggi a dentatura obliqua del pignone devono poter scorrere su un'albero scanalato con il minor gioco possibile, oppure uno dei due potrebbe essere solidale con l'albero e l'altro scorrevole, il migior sistema
comunque, secondo me, rimane la ruota elicoidale con vite senza fine che ti garantisce anche l'irreversibilità 
dell'insieme. Comunque se digiti su google antibacklash gear trovi diversi esempi.
Ah, se dovessi trovare qualche motore torque a prezzi umani fammi sapere che la cosa interessa pure a me

[munand]

Non ci avevo proprio pensato,.
L'angolo del dente secondo te va bene a 15° o è meglio 20°, sto pensando di fare delle prove con un passo 1.75.

[CrazyDiamond]

...qua ci vogliono i calcoli di Bender o l'esperienza di chi fa ingranaggi... io non ho alcuna esperienza in materia... così ad occhio starei dai 10° ai 15°, quel tanto che basta da rimanere lontano dall'effetto "cono morse" insomma

[Fabietto]

Non sò se lo conoscete già  ma qui hanno ingranaggi a gioco ridotto di vario tipo compreso un tipo a vite senza fine http://www.ondrives.com/main.asp
Ciao

[MORINO]

ciao
vedo che stai avanzando con la tua futura 5 assi, sicuramente i motori coppia sono la soluzione migliore e vedo che li stai cercando ancora ,se ti interessa questo iniziai ad avere delle potenze di tutto rispetto http://cgi.ebay.it/ws/eBayISAPI.dll?Vie ... 0371130038
lo puoi comandare con questo azionamento: http://cgi.ebay.it/ws/eBayISAPI.dll?Vie ... 0181220622
certo bisogna che ti fai due calcoli per capire di che potenza necessiti perche senò diventa difficile individuare un prodotto che ti possa andare bene sia come potenza sia come velocita .
io fossi in te lascerei perdere ingranaggi vari ,perchè se non hai la possibilità  di farti da solo tutti i vari pezzi come crazydiamond con centri di lavoro cnc il tutto potrebbe costarti molto di piu di un buon servoazionamento senza necessariamente avere piu precisione.
altro discorso e per gli armonicdrive che non ho ma visto lavorare ma ne parlano gran bene ,quasi tutti i robot di ultima generazione adottano questo sistema che risolve tanti problemi di
spazio e gioco be oviamente i costi non sono indifferenti.
ciao

[munand]

Più che avanzando sto cercando di vedere come fare questi assi rotanti, la soluzione Motori coppia è la migliore ma a costi per noi Hobbies non sono proponibili, ho avuto un'offerta del solo rotore/statore in Italia, quindi senza cuscinetti ed encoder, 2400€.
Quindi di questa strada l'abbandono, mi chiedo come possa costare un avvolgimento 2400€. Attraverso i vostri link ne ho trovati altri a minor costo ma comunque bisogna aggiungere un cuscinetto a rulli incrociati ed ecoder, non immagino neanche la spesa da affrontare.
Ho visto il motore di ebay USA interessante anche se quel tipo di motore serve per fare gomiti articolazioni e non tavole rotanti però pensavo di smontarlo e adattarlo comunque lo tengo d'occhio.
Gli ingranaggi dovrei fare questo week end una prima prova in alluminio di dimensioni ridotte, ho gia fatto i calcoli impostato la fresa a 15° e il divisore con gli ingranaggi per prendere il moto dalla tavola, posterò il lavoro e i calcoli.
Vedremo se ci riesco. Ho già  le molle a tazza con il foro che mi serve

[munand]

Ruota dentata elicoidale.

Come promesso vi descrivo come ho realizzato una ruota dentata elicoidale a denti diritti.
Per realizzare una ruota dentata elicoidale servono i seguenti dati oltre a quelli sopra

Modulo dente (0.5 1 1,5 2 3 4 5 6 ..)
Angolo di pressione( 14°30',15°,20°)
Numero denti (42)
Angolo del dente (15°)


Una ruota elicoidale viene realizzata per mezzo di frese ( le stesse che si usano per denti diritti) numerate da 1 a 8 in funzione del numero di denti da realizzare, la 1 farà  pochi denti, la 8 farà  ingranaggi come es. 135 all'infinito(cremagliera) ,vengono montate su una porta frese come in foto. La ruota da creare viene montata su un divisore che avrà  due funzioni, la prima quella di dividere la ruota per il numero di denti(disco forato), la seconda di dare un moto rotatorio alla ruota per mantenere la fresa sempre a 90° al dente ipotetico, questo moto viene preso dalla tavola X per mezzi di ruote dentate. Se voi osservate la tavola è inclinata di 15° ma non è solo lei che permette di creare il dente inclinato in realtà  sono le due cose che vanno insieme,l'inclinazione della la tavola e la rotazione della ruota.

Da questo discorso si capisce che servono dei dati per impostare la macchina, per questo bisogna calcolare in funzione dell'angolo del dente, del mio caso 15°, il passo dell'elica che ci permetterà  di trovare i giusti ingranaggi da mettere tra il divisore e la tavola.(le formule le potete trovare a pagina 411 del manuale del fresatore moderno)
Un altro dato che ci serve è il diametro della ruota esterna e la profondità  del dente.
Ultimo dato è trovare il numero di denti Ideale che ci permetterà  di trovare la fresa corretta, in funzione del numero di denti ella ruota, ad e esempio, la mia ruota dovrà  avere di 42 denti e il numero di denti ideale per una ruota di 15° sarà  45 denti, quindi noi andremo a scegliere la fresa in funzione di questo numero (45 denti) fresa N° 6.


se devo realizzare una ruota con:
42 denti
Modulo 1.75
angolo denti 15°
Passo vite tavola X 5mm
Passo Divisore 40mm

otterrò i seguenti dati (formule pag 411 Fresatore moderno)

Modulo apparente 1.811
Diametro primitivo 76,09
Diametro esterno 79,59
Altezza dente 3,79
Passo elica 910 (arrotondato)

Inclino la tavola di 15° , trovo gli ingranaggi per avere un rapporto di: 40(passo divisore)X5 (passo vite tavola)/891 otterrò le seguenti ruote 36-72 28-64.

Ho trovato problemi nel calcolare il numero di denti ideale perché c'è da trovare il coseno cubico di 15° e le calcolatrici non me lo da.


NON ESCLUDO CHE QUESTI CALCOLI SIA SBAGLIATI
Se possibile aspetto conferma da chi ne sa di più.


Video
http://www.youtube.com/watch?v=zulVPtu9YkA

[munand]

Seconda ruota con inclinazione denti invertita per ingranarla con la prima, per realizzare la ruota dentata che si ingranasse con la prima pensavo bastasse ruotare la tavola di 15° dall'altra parte, invece bisogna anche invertire la rotazione del divisore mettendo un'altra ruota intermedia di qualsiasi dentatura detta oziosa in quanto non influisce il rapporto di riduzione e quindi trasmette lo stesso moto invertendo però il senso di rotazione.

Evidentemente ho fatto i calcoli correttamente perché ruotano senza impedimenti e impuntamenti con estrema fluidità  anche facendole ruotare appoggiate in un piano così da costringere il parallelismo dei piani.

Se gli esperti trovassero delle inesattezze avrei piacere conoscerle.

Nessuno mi ha ancora risposto a come si fa a calcolare SEN Cubico di 15° SEN^3 (15°)

[munand]

Magari guardate solo le foto e non avete letto che ho bisogno di sapere come si calcola il SEN cubico di 15°

[capo65]

Ciao Munand,
se ho capito bene devi calcolare sen^3 (x) che è diverso da sen (x^3) e che è ancora diverso da (sen (x))^3 .....

calcolalo come sen( sen( sen(x) ) ) cioè fai il seno dell'angolo, poi del risultato calcoli il seno e, infine, calcoli il seno dell'ulteriore risultato.

Ciao
Carlo

[munand]

Carlo ho provato ma ma non funziona, sul libro ho un esempio dove il SEN^3(25)= 0.734 e con il tuo sistema mi da 1.28, in pratica devo fare il seno di 25° poi il seno del risultato e ancora il seno del risultato?



Se a qualcuno interessa allego la tabella Exel con i calcoli che ho fatto per trovare i dati per realizzare le ruote dentate

[capo65]

Hai ragione porca miseria ho detto una cazzata madornale....chiedo venia a tutti (bisognerebbe sempre fare una cosa alla volta....e io ne facevo altre 2 mentre ti rispondevo)

Allora:
sen^3 (x) è UGUALE a (sen(x))^3
questo è dimostrabile sia usando l'identità  fondamentale della trigonometria sen^2 (x) + cos^2 (x) = 1 che considerando la derivata di sen^2 (x) che è 2sin(x)cos(x)

Spero che la spiegazione mi abbia in parte riabilitato per la cazzata detta in precedenza...mi cospargo il capo di cenere

ciao
Carlo