Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso, due viti Y, KFlop

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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » domenica 7 settembre 2014, 10:21

quoto zebrauno: il backlash potrebbe, se non è ben parametrizzato il CL altrimenti se piccolo ovviamente viene compensato, dare delle accelerazioni forti all'inversione di moto. Il dubbio che mi viene però è che ti accade solo all'inizio della "campana" di movimentazione e non all'inversione di moto a metà: strana cosa anche se possibile (e facilmente verificabile)....non credo sia il backlash. Ripeto, chiudi kflopcnc e riprova. E se invece pensi che sia un backlash presente maggiormente in un verso piuttosto che in un altro sulla pagina "step response" metti il size del movimento in negativo, avrai una "campana" rovesciata :wink:

PS. se vuoi quantificare il tuo backlash devi fare le movimentazioni in OL, altrimenti viene compansato, facendo resistenza agli assi in modo da tenerli in spinta sulla vite in un verso, che so...un cavo e dei pesi ecco. Te ne accrogi subito, lo misuri e lo sai
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » domenica 7 settembre 2014, 12:12

Grazie infinite ad entrambi !

E' vero Pedro, la bottarga va nel pacco con il pecorino e il pane pistoccu :lol:
Ovviamente ve n'è in abbondanza anche per Zebrauno, caso mai volesse un placebo contro la nostalgia della sua terra :D

Oggi sono lontano dalla macchina, ma intanto rifletto.

Ho osservato il lasco sullo step response prima in OL ed effettivamente finora è stato unitario, in CL è 0, rumore a parte.

C'è anche da dire (ma nulla cambia di quello che è stato scritto) che io non ho righe ottiche, l'unico lasco che posso misurare in questo modo è quello che ho al giunto elastico ed al limite (ma proprio limite limite), alla connessione tra giunto ed encoder (ed ancora più al limite, una torsione residua sulla vite).

Lo scossone che ho osservato è avvenuto sempre all'istante in cui ho premuto Move, mai a moto iniziato. Probabilmente è proprio un pasticcio tra KMotion e KmotionCNC.

Ho anche dato una occhiata al DotX PID Tuner, senza riuscire a importare i dati (No valid data etc), neanche dopo aver modificato i Line Endings ed altre prove sul carattere di separazione etc.

Approfondirò in seguito. Ora devo tarare il PID del girarrosto :D
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » domenica 7 settembre 2014, 12:23

il porcellinoooo :lol: ci mancava il porceddu nel pacco!!!!

buon girarrosto. Vero, non ha le righe quindi misuri sul motore. L'importazione dati al software: occhio al punto o alla virgola decimale

:) Oggi qui grigliatona di pesce
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » domenica 7 settembre 2014, 15:30

Prima ho dimenticato di aggiungere il perchè di un Jerk così alto.

Il motivo è legato al fatto che (accelerando evidentemente troppo i tempi - è il caso di dirlo) volevo avvicinarmi alla situazione che si ha durante la Coordinated Motion, in cui il Jerk è considerato "infinito".

La considerazione è che se durante l'utilizzo normale la derivata della accelerazione presenta una discontinuità l'errore sarà maggiore ed andavo in cerca di misurare quello. Vedrò di stare tra le righe senza voler fare troppo il pivello spavaldo :D
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » martedì 9 settembre 2014, 22:25

Piccolo aggiornamento su DotX, magari interessa anche altri.

La impossibilità a importare i dati era dovuta al fatto che DotX si aspetta degli spazi bianchi prima e dopo il carattere separatore. Ho fatto un cerca e sostituisci "," con " , ", impostato le colonne giuste per l'importazione e tutto è andato liscio. Per lo meno il caricamento dei dati.

Non nego che non ho resistito a fare la scimmia davanti al pc, ho provato a proseguire ed ho notato quanto segue.

Il pannello di configurazione successivo chiede di individuare i parametri per cui la curva che rappresenta il modello maggiormente si avvicina ai dati raccolti, con esplicita richiesta che K e TP siano non zero.

La "qualità" di questa approssimazione è rappresentata dallo scarto quadratico medio. Ebbene nel mio caso la migliore approssimazione si ottiene impostando:

K = 1
TP = 0
TDT = 0
Y0 = 0

Con una fit quality pari a 1.58604e-06 %

In queste condizioni però il programma non va avanti. Peggiorando la fit quality a 0.000362245 % ponendo Tp = 0.001, posso andare avanti e premere il tanto agognato :lol: "Auto Tune"

Risultato:

P = 0.001
I = 0.500
D = 0.000

Con uno scarto quadratico medio pari a 95.2348 %

Che ci faccio ora ? Proprio niente, chiudo e vado a studiare cosa sto facendo.

Continua...

Edit: aggiungo le immagini non ridimensionate dei diagrammi dei giorni scorsi.
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » martedì 9 settembre 2014, 23:03

hai campionato in OL?
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » martedì 9 settembre 2014, 23:06

In CL. È la registrazione della prova fatta a 120 ksps.
Impostando solo K=1 il modello è straordinariamente coincidente con la registrazione.
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » martedì 9 settembre 2014, 23:17

mi sembra di ricordare che dotx lavora su modelli campionati in ol :roll:
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » martedì 9 settembre 2014, 23:20

E' venuto il dubbio e sto riverificando proprio ora. :roll:
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » martedì 9 settembre 2014, 23:21

Ziegler-Nichols si fa cl...
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Zebrauno » mercoledì 10 settembre 2014, 0:06

http://www.dotxcontrol.com/en/downloads/software.html

Lo provai l'anno scorso ma vedo che e' stato aggiornato, e' portentoso.

ciao

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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » mercoledì 10 settembre 2014, 0:37

Ok, ok, chiedo scusa per le interferenze :D

La registrazione va fatta in Open Loop, è scritto quasi da tutte le parti :roll: .

Ho nuovamente fatto una rapida prova, stavolta in OL.

Da un punto di vista di un uso "non consapevole" del programma la parte più complicata è impostare il TDT. La raccomandazione di impostarlo abbastanza alto che l'output del modello sia leggermente in ritardo rispetto alla registrazione trasla tutto l'output, rendendo peggiore l'approssimazione della registrazione.

E trovo difficoltà ad impostarlo per via delle oscillazioni della registrazione all'inizio del moto.

In base a questo parametro cambiano tuttavia sensibilmente i risultati del programma.
fit.jpg
pid.jpg
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » mercoledì 10 settembre 2014, 5:18

naturalmente hai premuto zero prima del movimento?
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da walgri » mercoledì 10 settembre 2014, 9:16

Sono "abbastanza" sicuro di si.

Ad ogni modo stamattina ho rifatto il test, perchè mi sembrava molto strano partire con un errore unitario e poi dover impostare di conseguenza sia Y0 <> 0 che K <> 1.
A seconda che imposti Tdt a 0.001, 0.002 o 0.003 ottengo:

Riepilogando:

K = 1.00
Tp = 0.001 (altrimenti non va)
Tdt = 0.001
Y0 = 0.00

P = 0.5
I = 500
D = 0.0

Per Tdt =0.002:
P = 0.250
I = 250.0
D = 0.00

Per Tdt 0.003:
P = 0.167
I = 166.667
D = 0.00

Mi piacerebbe capire perchè devo "punire" così tanto I, mentre devo essere così "accondiscendente" con P, non mi aspettavo un rapporto 1000:1 tra i due. E neanche di avere 0 per D...
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Re: Aìna: pantografo 500x500 a ponte basso con due viti su Y

Messaggio da Pedro » mercoledì 10 settembre 2014, 10:09

beh, almeno adesso all'inizio position è a 0 mentre prima no
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