Pantografo Ponte Basso 2500X1000

[danieleee]

Aspettiamo un bel video della cnc in movimento!
Bella moto!

[skiver]

Ciao ragazzi, dopo un periodo di pausa per l'arrivo del mio piccolo samu, negli ultimi mesi ho rimesso mano alla mia Megamill.
Si muove!!! O meglio per ora solo asse z e y.
Come previsto, dopo una taratura grezza dei drivers, arrivo ai 7m/min su z e ai 15 su y...che soddisfazione!!!

Ho ultimato il circuito di emergenza con finecorsa dedicati su tutti gli assi.
Ho intenzione di montare 2 sensori per l'homing su asse x, cosi da aiutarmi ad allineare il ponte ed evitare spiacevoli intraversamenti. Che sensori mi consigliate?

Ora arriva il bello, ovvero la taratura di fino del PID....e uff, non ci riesco mica.
Utilizzo il programma servoconfigurator di cncdrive, ma non riesco a trovate una bella curva...soprattutto in z.
Non riesco a togliere le continue oscillazioni del motore. Si parla di +-20step su 4000 a giro.
E in più, entrambe i motori riesco a muoverli a mano di circa 5 step per parte...come se non fossero abbastanza "rigidi"
Inoltre sul grafico, si vede che in partenza c'è come uno "spike", è normale?!?! non dovrebbe essere un po' più fluida e smorzata la curva??

Il grafico che vedete è dell'asse y, se abbasso il proporzionale più di così non cambia nulla e dopo un certo valore va in errore il driver. Se abbasso la derivta diventa tutto instabile. mah...avete suggerimenti?

[Bender]

Il mio suggerimento è quello di iniziare a postare il grafico

[skiver]

mmmm si, credo che sarebbe stato di aiuto....

ma ho un problema ad allegare le immagini, per quanto siano jpeg piccole,addirittura circa 300X200 pixel, il sito mi continua a dire che sono troppo grandi e rileva una misura di oltre 2500pixel.....bah

[red-ing]

Ot
Ciao Paesano,
Congratulations per il piccolo, non a te, ma alla mamma cambia dimensioni nel telefono quando fai la foto, sappi che una taratura ad hoc non esiste, devi sempre trovare un compromesso....

[skiver]

Ok, proverò con le foto...

Intanto ecco i primi movimenti...z è a 5000mm/min, Y a 7000mm/min e x a 5000 quindi 1/3 della velocità. Mentre il pid di z e y è abbastanza buono, in x è ancora tutto da sistemare...a maggior ragione che sono due motori da sincronizzare e questo mi fa pensare assai........ vedremo


https://www.youtube.com/watch?v=L0cq-qivvHY

[daniele86]

Che spettacolo complimenti..

[skiver]

Ehila ragazzi, allora ho smanettato un po' sui motori.

Datemi dei consigli........

Sull'asse Z e Y sono riuscito quanto meno a renderli stabili, fluidi nei monvimenti. NOn fanno ronzii strani da fermi, nè durante accelerazioni.
L'unica cosa è che da fermi riesco sempre a spostare le pulegge con le mani di circa 5-10 step per parte.

Eppure le curve non mi sembrano ottimali...voi che dite?

Questo è Z

Zok..jpg

Questo è Y, leggermente diverse le due curve, in tutti e due di fatto dal lato pratico non cambia nulla...

AsseY OK_1.jpg

Y-Ok-2.jpg

Altro discorso con X, l'asse lungo....un disastro...il motore ruggisce, trema tutto, oppure il driver va in errore...insomma un macello non ne vengo fuori. Tant'è che ho sostituito le pulegge in ghisa dal lato vite con pulegge in alluminio...risparmio circa 1,5kg di inerzia...certo, perdo anche un po' in rapporto di riduzione....però vabbe, sto aspettando le cinghie nuove piuù piccole e poi riprovo a fare il tuning del PID.
Quindi non fateci più di tanto caso, tanto devo rifare tutto con le pulegge nuove...

Intanto questo è la curca migliore ottenuta, ma il driver va in errore appena aumento la velocità oltre 1000mm/min. E in ogni caso il motore ruggisce come un vera nutria delle basse veronesi (giusto red???? )

X2.jpg

[Bender]

I valori Ap e Ad nel motore x sono circa 10 volte più grandi di quelli degli altri due motori.
Li stai impostando Tu o lo fa l'autotuning?
Forse è il valore proporzionale ad essere elevato rendendo troppo nervoso il sistema.

[skiver]

Non ho usato l'autotuning..
Azzero ad e ai e porto il proporzionale fino all'oscillazione...poi cerco di ottenere qualcosa aumentando i valori ad e ai.
Facendo così ho ottenuto quei numeroni.....
Tieni conto che in X le inerzie e i carichi sono più che doppie rispetto agli altri assi.

In ogni caso lascia stare X, come dicevo cambiando le pulegge credo dovrò ritarare tutto..

Di Y e Z cosa mi dici? Che ti sembra?

[Bender]

Il grafico mostra l'errore del pid?
In che scala è rappresentato,ovvero quel 100 che si legge sull'asse dell'ordinata cosa indica?

[skiver]

Non so se mostra l'errore o il movimento in se stesso.

La scala è in steps..in questo caso 100 steps.

Ovvero io dico al driver di muovere il motore di 100 steps, il programma registra il "movimento" su quel grafico in una determinata unità di tempo(asse x del grafico) Che purtroppo non conosco e che in realtà sarei curiosissimo di sapere perché cosi avrei un indicazione sul tempo di oscillazione e quindi sarei in grado di usare le formule di ziegler nichols.
Senza dover sempre fare le cose a caso..

[Stm]

Ciao. .probabilmente dico una sciocchexza ma in basso a sx leggo sampling time 4 ..mi verrebbe da pensare che siano 4 sec

[skiver]

mmm...no
sampling time credo sia in riferimento alla logica del driver, non al grafico.

E credo siano millisecondi. Sono impostabili da 1 a 10.

Io l'ho lasciato a 4 come era.


Una cosa che notavo adesso, forse è un errore: si vede sulle immagini che ho postato, che è sempre selezionata la modalità "step active high" (proprio sopra il grafico).

Ma scusate, non capiso più un tubo......ma la logica di mach3 non è sempre active low?!?!?!?!

[Bender]

Ma non hai un manuale che ti spieghi cosa rappresenta il grafico?
Forse e dico forse quello "step active high" è la modalità di input che da il via alla registrazione dell'oscilloscopio.

Di solito l'errore del pid ha un picco iniziale e finale più accentuati in corrispondenza dell'inizio e fine del movimento del servo.
Nel tuo caso c'è un unico picco, strano.
A meno che la registrazione dell'oscilloscopio si interrompa prima che il movimento sia terminato, quindi l'ultima parte non viene visualizzata.