Finalmente funziona perfettamente!

[alex3com]

Avevo comprato una rambaudi... con un controlle CC100 Bosch..... appena ha iniziato a fare le biffe ho pensato che sarebbe stata ora di cambiare il controllo....ho fatto allora queste scelte:
- Controllo TinyG2 su processore Artmel
- Controllo ausiliario per accensione, spegnimenti, controllo driver, cambio utensili, etc..ect..
- un convertitore step/dir -> Analog +/-10V con PID e retrozione fine 1 um con un processore Freescale per ogni asse.

Quindi ho comprato 3 righe ottiche FAGOR con sensibilità di 1 um è mi sono dotato di pazienza per scriversi tutti i programmi...
Interfaccia Controllo in C#
Controllo C++
Controllo Ausiliario in C
PID in C
Interfaccia settaggio in C#

Ecco qui qualche foto del risultato...vorrei un vostro commento:

Riesco ad avere errori molto bassi anche in fase di inseguimento +/- 5 um sul posizionamento e 5 cent. in inseguimento fino a 300 mm/min, ho solo un problema sul fatto che i motori sono un pò rumorosi (suonatori )...manca qualche ultimo settaggio del PID.....il software che ho realizzato grafica la risposta del PID, quindi spero già domani di concludere.
Il software visualizza l'errore di inseguimento in ogni istante....manca ancora il modulo per le filetture rigide...ancora qualche giorno (sto aspettando il processore).

https://1drv.ms/f/s!AtvZ_FWuTCA9gdgu7SeFeiKfclVKcQ

[alex3com]

Forze andava messa in Retrofitting??? Se si, scusatemi

[turbina]

Molto bene

[turbina]

Però 5 centestimi a 300mm/min sono troppi, cerca di migliorare la risposta

I moduli con freescale hanno il HCS12 ?

[alex3com]

Ho usato questo processore: MK64FX512VMD12 32bit floating point (anche se ho implementato tutto l'algoritmo a numeri interi per essere più performante).

Per la generazione del +/-10V ho usato il PWM con doppio filtro passivo / attivo con LM358

Non vorrei che fosse proprio questa tecnica a ridurmi le prestazioni.
Tu che ne pensi?
Anche se adesso secondo me stiamo facendo proprio i sopraffini (5 cm a 300mm/min non mi sembrano tanti considerando che sono la risposta delle righe e non della vite.....comunque scrivo qui proprio per avere i vostri pareri migliori.

Adesso sto comunque settando per bene il PID...e come al solito non è mai troppo facile

[alex3com]

Tra l'altro è da stamattina che gioco sul pid...ma non riesco a rimuovere il rumore fastidioso...anche se la risposta inizia ad essere perfetta.

[alex3com]

Nessuno riesce ad darmi qualche consiglio??? Posso ritenermi soddisfatto oppure ancora devo migliorare??

[mecha]

ti faccio i miei complimenti per il gran lavoro ma cinque cent a soli 300 mm/min sono veramente tanti.
Sullo sopostamento effettivo su una macchina vecchia e con giochi sulle viti a ricrcolo avevo quegli errori a 5000 mm/min.. non parliamo poi di macchine moderne dove penso siano a liveli assurdi di precisione a velocita' dieci volte superiorihttp://www.cncitalia.net/forum/posting.php?mod ... 25&t=66264#

[alex3com]

Credo sia un problema di algoritmo....ho implementato un PID classico con sistema antiwind up....
Credo che per migliorare ulteriormente mi servirebbe un doppio pid...ma non ho idea dove trovare l'algoritmo....non sono un esperto di automatica...qualcuno sa suggerirmi qualcosa?

Sono andato a vedere alcune macchine in un officina proprio per vedere l'errore durante l'inseguimento.
Le macchine con guide a turcite a 100 mm/min fanno 10 centesimi di errore altro che 3/4 centesimi!
Siete sicuri che le prestazioni che state descrivendo sono reali???
Il tipo dell'officina diceva che a 100 mm/mm riusce cmq a fare una sede di cuscinetto in interpolazione con 5cent di tolleranza nonostante l'errore di inseguimento indicato....
Inizio ad essere confuso!

[turbina]

Ma scherzi? Se uno ti fa una sede di cuscinetto con tolleranza 5 centesimi di millimetro devi scansarti perchè te lo tira dietro, forse volevi dire 5 millesimi/mm

[alex3com]

Si...scusami ovviamente volevo dire 0,5 centesimi.

Qualcuno mi suggerisce come implementare il Feed Forward per migliorare l'inseguimento durante il movimento?

[alex3com]

Ho implementato un nuovo generatore +/-10V e un algoritmo più stretto...
Sono riuscito ad aumentare la velocità....ma continuo ad avere un errore di inseguimento a 200 mm/min di 4 centesimi....mentre a 4000 mm/min sono sceso a 40 centesimi (rispetto ai precedenti 400!).

Volevo chiedervi se secondo voi è il massimo che si possa ottenere su guide a turcite oppure se esistono algoritmi o libri da cui copiare qualche algoritmo migliore di un PID classico...
Io ho implementato un PID a doppia curva....ma se vado oltre rischio solo le vibrazioni.

Qualcuno mi spiega come fa ad inseguire a 1 centesimo a 300 mm/min???
Il mio pid è basato sulla conversione step/dir in analog +/10V.... non vorrei che utilizzasse algoritmi predittivi che sulla conversione step/dir-> analog non sono implementabili.

[alex3com]

Non mi risponde nessuno perchè è troppo complicato quello che ho chiesto???
Nessuno si è fatto mai un convertitore PID che consenta a sistemi tipo mach 3 di interfacciarsi con i driver dei motori DC -/+10V ???
Oppure sono soluzioni "segrete"???